库卡机器人safe的原理

你好，库卡机器人safe的原理？安全逻辑电路 ESC （Electronic Safety Circuit ，电子安全回路）是一种双信道、支持中央处理器的安全系统。它可对所有连接上的、与安全有关的元件进行持久监控。安全回路发生故障或中断时，驱动装置供电电源将关闭，由此可使机器人系统停止。电子安全回路（ESC）系统由以下元件组成：„  CI3  板„  库卡控制面板（KCP）（主设备）„  KPS600„  MFC（被动式节点）下列输入端可监控安全逻辑电路（ESC） ：„  局部紧急关断„  外部紧急关断„  *** 作人员防护装置„  确认„  驱动装置关闭„  驱动装置接通„  运行方式„  高级控制输入端在KRC2时代，机器人的安全是通过一块叫做CI3的板卡来实现的，通过接口X11与外部安全设备进行连接，其中包括安全门，急停等信号。当然还有大众版机器人的安全接口叫做XS2,奔驰版的机器人叫做X211C，在当今的KRC4时代，依然有安全回路板，SIB，请参考！

箱子尺寸不一样,你可以把它分开,是一个尺寸的堆一起,这样便于编计算程序

首先建一个用户坐标,时行计算;每堆一层就计数加一,然后堆码高度相应提高一层的高度,这个就是靠计算的,这个高度一定要计算好,不然就撞上了,

SFTON P000 UF#(1)

MOVL C00004 V=2000

MOVL C00005 V=1000 PL=0

'可以放

DOUT OT#(44) ON

'抓手打开

WAIT IN#(38)=ON

DOUT OT#(47) OFF

'抓手打开到位

WAIT IN#(48)=ON

MOVL C00006 V=2200

SFTOF

INC D015

码垛功能，首先你需要把移动的关键点在程序里边记忆一下，你需要手把手教机器人怎么运行。把所有的位置都做一偏。例如你需要先移动到货物抓取位置，移动最终的XYZ坐标需要在程序中记忆，然后夹具关闭指令也需要记忆。。。就是你手动抓取的每一步动作都得在自动的时候执行一遍，并且记忆，然后机器人就知道如何运行了，说白了就是把你所执行的动作不停的重复！

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