试比较瀑布模型、快速原型模型、增量模型和螺旋模型的优缺点，说明每种模型的适用范围。

瀑布模型的优点：有利于大型软件开发过程中人员的组织、管理，有利于软件开发方法和工具的研究，从而提高了大型软件项目开发的质量和效率。

瀑布模型的缺点：（1）开发过程一般不能逆转，否则代价太大；（2）实际的项目开发很难严格按该模型进行；（3）客户往往很难清楚地给出所有的需求，而该模型却要求如此。（4）软件的实际情况必须到项目开发的后期客户才能看到，这要求客户有足够的耐心。

瀑布模型的使用范围：（1）用户的需求非常清楚全面，且在开发过程中没有或很少变化；（2）开发人员对软件的应用领域很熟悉；（3）用户的使用环境非常稳定；（4）开发工作对用户参与的要求很低。

快速原型模型的优点：（1）可以得到比较良好的需求定义，容易适应需求的变化；（2）有利于开发与培训的同步；（3）开发费用低、开发周期短且对用户更友好。

快速原型模型的缺点：（1）客户与开发者对原型理解不同；（2） 准确的原型设计比较困难；（3） 不利于开发人员的创新。

快速原型模型的使用范围：（1）对所开发的领域比较熟悉而且有快速的原型开发工具；（2）项目招投标时，可以以原型模型作为软件的开发模型；（3）进行产品移植或升级时，或对已有产品原型进行客户化工作时，原型模型是非常适合的。

增量模型的优点：（1）采用增量模型的优点是人员分配灵活，刚开始不用投入大量人力资源；（2）如果核心产品很受欢迎，则可增加人力实现下一个增量；（3）可先发布部分功能给客户，对客户起到镇静剂的作用。

增量模型的缺点：（1）并行开发构件有可能遇到不能集成的风险，软件必须具备开放式的体系结构；（2）增量模型的灵活性可以使其适应这种变化的能力大大优于瀑布模型和快速原型模型，但也很容易退化为边做边改模型，从而是软件过程的控制失去整体性。

增量模型的使用范围：（1）进行已有产品升级或新版本开发，增量模型是非常适合的；（2）对完成期限严格要求的产品，可以使用增量模型；（3）对所开发的领域比较熟悉而且已有原型系统，增量模型也是非常适合的。

螺旋模型的优点：（1）设计上的灵活性,可以在项目的各个阶段进行变更；（2）以小的分段来构建大型系统,使成本计算变得简单容易；（3）客户始终参与每个阶段的开发,保证了项目不偏离正确方向以及项目的可控性；（4） 随着项目推进,客户始终掌握项目的最新信息 , 从而他或她能够和管理层有效地交互。

螺旋模型的缺点：（1）采用螺旋模型需要具有相当丰富的风险评估经验和专门知识，在风险较大的项目开发中，如果未能够及时标识风险，势必造成重大损失；（2）过多的迭代次数会增加开发成本，延迟提交时间。

螺旋模型的使用范围：螺旋模型只适合于大规模的软件项目。

瀑布模型：需求及设计阶段严谨的话，开发代价最少（对设计与代码品质要求很高，一旦开发完了后发生障害或设计变更，维护成本高）

螺旋模型：开发对应阶段可发现设计与需求不足，project完了后品质相对会高一点，但是开发周期比其他模型长，设计人员、开发人员、客户的连携频率相当高（开发人员一般很崩溃：手头phase还没结束，变更就稀里哗啦的来了）

快速模型：新兴技术研发情况下可以使系统发散出很多方案，但是成熟技术框架下的环境构筑（尤其是商业话的软件开发）下只讲高品质与高效率

只接触过这几种，个人拙见

V模型是最广为人知的测试模型。

最典型的V模型版本一般会在其开始部分对软件开发过程进行描述

图1

V模型的各级开发阶段

这是古老的瀑布模型。作为开发模型，

在V模型中，测试过程被加在开发过程的后半部分，如下图所示：

图2

V模型示意图

单元测试所检测代码的开发是否符合详细设计的要求。集成测试所检测此前测试过的各组成部分是否能完好地结合到一起。系统测试所检测已集成在一起的产品是否符合系统规格说明书的要求。而验收测试则检测产品是否符合最终用户的需求。

预验收测试

可行性分析

－－－－－－－>

验收测试

↘

预系统测试

↗

需求分析

－－－－－>

系统测试

↘

预集成测试

↗

概要设计

－－－－>

集成测试

↘

预单元测试

↗

详细设计

－>

单元测试

↘

↗

编码

这就是软件测试的V模型

V模型的缺陷

仅仅把测试过程作为在需求分析、系统设计及编码之后的一个阶段

忽视了测试对需求分析,系统设计的验证，一直到后期的验收测试才被发现。

优点有方便管理等，缺点有成本增加等。

1、优点：方便管理和协调，可以提前预估项目的开发成本和时间，容易监控和评估项目的进度和质量。

2、缺点：增加了项目的初期投入成本，响应能力相对较低，开发效率相对较低。

OSI参考模型的优点是性质相似的工作划分在同一层，性质相异的工作则划分到不同层。如此一来，每一层所负责的工作范围，都区分得很清楚，彼此不会重叠。万一出了问题，很容易判断是哪一层没做好，就应该先改善该层的工作，不至于无从着手。

OSI参考模型的缺点是将“服务”与“协议”的定义相结合，使得参考模型变得格外复杂，实现起来更加困难。寻址、流量与差错控制在每层中重复出现，必然要降低系统效率。数据安全性、加密与网络管理等方面的问题也在参考模型的设计初期被忽略。

TCP/IP模型的优点是能够提供面向连接和无连接两种通信服务机制。

TCP/IP模型的缺点是没有明显地区分服务、接口和协议的概念。因此，对于使用新技术来设计新网络，TCP/IP模型不是一个太好的模板。TCP/IP模型完全不是通用的，并且不适合描述除TCP/IP模型之外的任何协议栈。

扩展资料：

OSI参考模型与TCP/IP参考模型的传输层功能基本相似，都是负责为用户提供真正的端对端的通信服务，也对高层屏蔽了底层网络的实现细节。所不同的是TCP/IP参考模型的传输层是建立在网络互联层基础之上的，而网络互联层只提供无连接的网络服务。

所以面向连接的功能完全在TCP协议中实现，当然TCP/IP的传输层还提供无连接的服务，如UDP；相反OSI参考模型的传输层是建立在网络层基础之上的，网络层既提供面向连接的服务，又提供无连接的服务，但传输层只提供面向连接的服务。

参考资料来源：

百度百科——OSI参考模型

百度百科——TCP/IP参考模型

两种编程模式分别为：示教编程和离线编程，优点和缺点分别为：

一、示教编程的优点：工业机器人编程简单方便，使用灵活，不需要环境模型，可修正机械结构的位置误差，能适用与大部分的小型机器人项目。

示教编程的缺点：在现场示教编程效率较低，检查验证程序依靠程序员经验，容易产生故障撞机或伤人，难以形成复杂的路径，对复杂项目显得有些力不从心。

二、离线编程的优点：编程时不需要占用机器人运行工作时间，缩短现场工作周期。可通过计算机生成复杂的项目程序，在生成程序后可模拟验证程序是否正确，并配合机械设计验证项目结构是否正确，能生成较复杂的轨迹，在打磨、焊接、切割、喷涂项目中有明显的优点。

离线编程的缺点：并非所有机器人都可提供离线编程软件，且部分编程软件价格昂贵，现场实际情况与模拟3D模型误差较大，难以形成准确的轨迹。

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