一个机器人从数轴原点出发，沿数轴正方向，以每前进3步后退2步的程序运动．设该机器人每秒钟前进或后退1

您好，库卡机器人starttask是手动运转程序，首先选择要手动运转的程序，用按键开关将机器人打开后启动机器人运转程序，先使机器人到达安全基准点后再按开始按钮机器人可以正常运行程序。

1：编程和调试等。

2：选择手动运行的程序。

3：手动状态时，电执行程序，将机器人的速度调整到适当的速度。

4：机器人达到BCO点位后，停止机器人。

5：手动旋转示教上的按键开关，将机器人切换到AOTU自动运转模式。

6：有电和确认提示等，机器人发生错误时，机器人不动作。

7：自动运转状态速度变更；

8：启动机器人正常动作。

1运动指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE #PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。"!"表示位置变量已有自己的值。

2机器人位姿控制指令

这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3赋值指令

赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5开关量赋值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

一、机器人编程

机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强， *** 作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。

二、编辑

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如:

C命令:改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

D命令:删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

E命令:退出编辑返回监控模式。

I命令:将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

P命令:显示从当前行往下n行的程序文本内容。

T命令:初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的"RECODE"按钮就将MOVE指令插到程序中。

三、列表指令

DIRECTORY指令:此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。

LISTL指令:功能是显示任意个位置变量值。

LISTP指令:功能是显示任意个用户的全部程序。

四、控制程序指令

ABORT指令:执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令:执行单步指令。

EXECUTE指令:此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令:此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令:此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令:指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

SPEED指令:指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从001到32767，一般正常速度为100

五、系统控制指令

CALIB指令:此指令校准关节位置传感器。

STATUS指令:用来显示用户程序的状态。

FREE指令:用来显示当前未使用的存储容量。

ENABL指令:用于开、关系统硬件。

ZERO指令:此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。

DONE:此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。

//设置左右马达参数

void ZYMotor(unsigned char ZState, unsigned char ZSpeed, unsigned char YState, unsigned char YSpeed)

{

SetMotor(_MOTOR_ZuoMotor_, ZState, ZSpeed);

SetMotor(_MOTOR_YouMotor_, YState, YSpeed);

}

//确认各个端口的状态

void ShiBieXian()

{

n=1;

XJ[1]= GetADScable(_SCABLEAD_HB1_);

XJ[2]= GetADScable(_SCABLEAD_HB2_);

XJ[3]= GetADScable(_SCABLEAD_HB3_);

XJ[4]= GetADScable(_SCABLEAD_HB4_);

XJ[5]= GetADScable(_SCABLEAD_HB5_);

while(n<=5)

{

if(XJ[n]>FZ[n])

{HB[n]=0;}

else

{HB[n]=1;}

n++;

}

}

void GoOnLine()

{

if(HB[2]&&HB[3]&&HB[4])

{ZYMotor(0,60,0,60);}

else

{

if(HB[2]&&HB[3])

{ZYMotor(2,20,0,80);}

else

{

if (HB[2])

{ZYMotor(2,50,0,80);}

else

{

if(HB[3]&&HB[4] )

{ZYMotor(0,80,2,20);}

else

{

if(HB[4])

{ZYMotor(0,80,2,50);}

else

{

if (HB[1]&&!HB[2]&&!HB[3]&&!HB[4]&&!HB[5])

{ZYMotor(2, 80, 0, 80);}

else

{

if (!HB[1]&&!HB[2]&&!HB[3]&&!HB[4]&&HB[5])

{ZYMotor(0, 80, 2, 80);}

else

{ZYMotor(0, 60, 0, 60);}

}

}

}

}

}

}

}

以上就是关于一个机器人从数轴原点出发，沿数轴正方向，以每前进3步后退2步的程序运动．设该机器人每秒钟前进或后退1全部的内容，包括:一个机器人从数轴原点出发，沿数轴正方向，以每前进3步后退2步的程序运动．设该机器人每秒钟前进或后退1、库卡机器人starttask是什么、机器人编程的程序指令等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！