我们是真的人类，还是一个大型程序里的NPC

如果我们的世界其实是一个模拟出来的“现实”，那么此前所观测到的宇宙不过是这个大型程序里的一小块地图。

相信模拟理论的人们认为，我们是被精通技术的生命体创造出来的“世界”程序中的NPC。

起初，这只是科幻小说里的一个概念。但一些物理学家和哲学家们表示，我们可能真的是生活在一个真实的模拟世界中，而这意味着我们需要抛开目前已知（或者自认为已知）的所有东西——包括宇宙、太空、地球。

来自牛津大学的哲学家Nick Bostrom在2003年发表了一篇论文，开启了人们讨论模拟理论的热潮。在报告中他写道：“如果这只是个模拟世界，那么我们正在观察的宇宙就只是整个物理中的一小块地图碎片。虽然我们见到的世界是 ‘真实’存在的，但却不是同一个位面上的‘现实’。”

模拟世界和生命

《感知模拟理论》（The Simulation Hypothesis）的作者、来自麻省理工大学的Rizwan Virk是模拟世界理论的拥趸之一。他回忆起自己玩虚拟现实的 游戏 时的场景，因为太过逼真，他甚至忘记了自己是戴着耳机在一个空房间里。这让他想到：我们真的确定我们不是技术更高超的“人”所创造出来的程序里的角色吗？

这个问题在Rich Terrile、来自NASA喷气推进实验的计算机科学家看来，答案是有可能的。虽然截至今日，最优秀的模拟技术尚未涉及到人工思维，但Terrile认为，我们很快就能掌握模仿共情的能力。“就像神一样创造出一批新的‘人’，”他说道。

但也不是所有人都买账。来自哈佛大学的物理学家Lisa Randall认为，“模拟理论”的可能性是0。首先，目前并没有证据表明各大行星不是像我们观测到的那样排列和组成。

其次，她很奇怪为什么那些“先进的人”会想要模拟智人（我们）。

起源

然而，模拟理论与神创论有异曲同工之妙：先进者（神的角色）创造出了世界这个大型程序，并制造了我们。

Terrile表示，如果模拟理论是正确的，那么这项工程就需要“一个程序员、一个建筑师、一个设计师，从数学和科学的角度锻造出了整个世界”。而不仅仅是信仰。

但对于其他学者，例如来自马里兰大学的物理学家Sylvester James Gates，他们认为应当警惕模拟理论与宗教信仰之间的相似性。他表示：“是科学让我们摆脱了我们是被一个看不见的实体 *** 控的木偶的想法，而模拟理论看起来就像宗教，只是程序员代替了上帝。”

那么是谁、或什么，创造出了这么一个模拟的宇宙？支持者们表示，一种可能性是先进的人类种族——太空外星人，还有一种可能则更令人费解——我们自己的后代，即Terrile所说的“未来的我们”。因为数百、数千年后的人类发展出了加强版的虚拟现实程序，不仅能研制出一个完整的世界地图，还能利用深度学习等手段模拟在这个世界中的角色的身体和思想。而我们就是被设定好的NPC。

Bostrom 表示：“就像我们现在可以模拟 其它东西 一样，你也可以模拟人类的大脑。”的确，我们现在的技术还无法实现，但这并不存在概念上的障碍。据他所说，一旦某一代研究人员具备“足够详细和准确的大脑模拟数据，那么这些数据加载到程序里运行之后，就有可能会产生具有自我意识的体验。”

寻找证据

我们能知道这个假设的正确与否吗？Bostrum认为，有的个体或许会有极其小的概率能遇上这个程序的bug。“有一天你眼前突然d出一个窗口，告诉你‘点击以获取更多信息’，那将是对世界观的致命一击。”

十分具有现实意义的是，有物理学家提出了实验。例如，我们的世界在极小的尺度上是否由离散的“块”组成，例如数字图像中的像素。如果我们的世界是“像素化”的，那么这很可能就是“人为”创造的证据。而一个由来自美国和德国的物理学家组成的团队认为，测量宇宙射线可以提供答案。

如果最终确认我们只是被设定好性格、相貌、人生故事的NPC，会怎么样？当人们得知我们的思想和 情感 不过是程序员键盘下的0和1时，又会有什么反应？有的人认为，这个认知会颠覆我们的三观，破坏我们的主动性，从而扰乱正常的生活。来自哈佛大学的天文学家Abraham Loeb表示，该理论的确认甚至可能会引发 社会 动荡。“知道了自己的思想、行为和人生不过是被设定好的、自动运行的脚本，就可以肆无忌惮地免除对自己的行为负责任的责任感。没有什么会比这个想法更会破坏 社会 秩序了。”

其他人则认为，这一模拟假设如果出现了支持的证据，有可能会制造出一种新的恐惧，迫使创造者关闭这个模拟的程序世界。而Bostrum则表示：“你随时可能在某个特定的时间点心脏病发作或中风，或因各种各样的原因死亡。因为脚本设置好了，但你却不知道触发死亡的时间节点。”

但无论如何看待模拟理论这个假设，Bostrom认为，对模拟理论的思考本身就是一种受人欢迎的谦逊。因为“天地间的事物远比你想象中的还要更加宽广。”

而Bostrom坚持认真对待模拟理论，因为对于他来说，“这有助于在这个世界上寻找自己的定位，尽自己所能去理解这个世界，并尝试突破自己的局限去不断尝试。”

蝌蚪五线谱编译自 nbcnews ，译者 狗格格，转载须授权

是不是刹车拉杆突然跳了上去？如果是，那么应该是要红灯停车了。停完车后要开车时，一定要把刹车拉杆向上推满，然后向下推满放刹车，再去推速度杆，这样车才能开得动。

或者把游戏或者软件安装到其他分区，不要把c盘塞满。关闭主题和桌面背景，最大限度增加系统性能。把进程优先级设置为程序优先而不是后台服务优先。

关闭不需要的开机启动项：开始>运行>输入"msconfig">启动选项卡>把不需要的统统去掉前面的"√"并重启系统游戏前右下角托盘内不需要的程序全都退出确保网络通常,关闭迅雷等下载工具更新下驱动程序(显卡、硬盘等)。

用windows优化大师或者内存管理大师释放压缩内存。用优化工具清理系统垃圾（注册表、冗余dll、不用的软件等）。

删除流氓软件和插件。查杀病毒和木马等。游戏前关闭杀毒软件和防火墙。必要时候恢复系统或者重做系统。玩游戏推荐用windows xp，不要用vista（可以安装双系统）。玩游戏前重启下计算机。对硬盘进行优化（碎片整理、检测等）。

减低游戏画面分辨率，用窗口模式。进入游戏设置为最高性能，关闭所有特效。降低画质可以有效提升游戏性能。要是你肯承担的风险的话可以试试超频来提升计算机硬件性能，超频就是增加硬件的运算频率，说的通俗点，可以把奔腾4变成酷睿，而不用换cpu。

结构化程序设计特点：

优点： 与非结构化程序相比，结构化程序在调试、可读性和可维护性等方面都有很大的改进。

缺点：代码重用性不高：以过程为中心设计新系统，除了一些标准函数，大部分代码都必须重新编写。

由于软、硬件技术的不断发展和用户需求的变化，按照功能划分设计的系统模块容易发生变化，使得开发出来的模块的可维护性欠佳。

面向过程模式将数据与过程分离，若对某一数据结构做了修改，所有处理数据的过程都必须重新修订，这样就增加了很多的编程工作量。

面向对象的优点：

而面向对象围绕现实世界的概念来组织模块，采用对象描述问题空间的实体，用程序代码模拟现实世界中的对象，使程序设计过程更自然、更直观。

面向过程是以功能为中心来描述系统，而面向对象是以数据为中心来描述系统。相对于功能而言，数据具有更强的稳定性。

面向对象模拟了对象之间的通信。就象人们之间互通信息一样，对象之间也可以通过消息进行通信。这样，我们不必知道一个对象是怎样实现其行为的，只需通过对象提供的接口进行通信并使用对象所具有的行为功能。而面向过程则通过函数参数和全局变量达到各过程模块联系的目的。

面向对象把一个复杂的问题分解成多个能够完成独立功能的对象（类），然后把这些对象组合起来去完成这个复杂的问题。采用面向对象模式就象在流水线上工作，我们最终只需将多个零部件（已设计好的对象）按照一定关系组合成一个完整的系统。这样使得软件开发更有效率。

托马斯·安德森表面上是个朝九晚五的电脑工程师，私下却是个高超的黑客-电脑黑客尼奥（Neo），他一直过着平常的生活，直到和神秘人物莫菲斯（Morpheus）、崔妮蒂（Trinity）等联系，一切都变得不同。莫菲斯等人把他带到真实的世界，令尼奥明白到他所认识的世界是电脑程序所创造的虚拟世界。它是机械世界的矩阵（matrix）为培养人类作为能量来源所创造的，程序模拟1999年的人类世界（现实世界其实已踏入2199年），矩阵透过内建的各种程序，借由和人体大脑神经联结的连接器，使视觉、听觉、嗅觉、味觉、触觉、心理（六根）等讯号传递到人类大脑时都仿佛是真实的，甚至在“死亡”时真身也会因为逼真的感受而死。创造这个趋近真实的梦境世界，目的在欺骗被机器囚禁的人类，令他们以为自己是真正的“活着”并能繁衍下去，而死后的人体则被拿来提取能源以继续供应矩阵。莫菲斯等人是较早被解放而得以脱离矩阵的一群。他信奉在矩阵中可预知未来的先知（Oracle），先知曾指莫菲斯将在有生之年找到救世主，而前代救世主死前，她也曾经预言他会再次来到人间拯救所有被机器所囚的人类。莫菲斯于是拼命寻找救世主。当联络到尼奥后，他预感尼奥就是转世的救世主（尼奥其实是第六代救世主）。但尼奥却对此身份有所怀疑。

来到真实世界后，尼奥通过与莫菲斯的电脑程序训练，发现只要有信念，能坚定的相信在电脑程序中的一切都不是真的，进入到矩阵中即可将各种模拟真实世界的物理现象如万有引力、摩擦力等扭曲、甚至破坏。在矩阵中可做出各种违背物理定律的事，例如：一拳把人打飞至十多米远、跳跃至半空停留七、八秒才落地等。

尼奥经过一番训练后，和莫菲斯等人再次透过连接器进入矩阵拜访先知，他们返回真实世界的途中，矩阵派出多个以史密斯（Agent Smith）为首的特工程序追杀。特工程序虽有人类的外表却不是真正人类，而是极善于扭曲矩阵中的物理现象、专门用来追捕目标的程序，并非人类所能匹敌的。而矩阵虽然是虚拟世界，但除非你已能纯熟界定自己是处于虚拟之中而不被其所惑，否则在当中被杀的人类于真实世界中亦难逃一死。莫菲斯知道尼奥还不相信这一切是虚拟的，为了保护尼奥而落入了特工程序之手。

尼奥等人发现原来他们一行人中的塞弗（Cypher）出卖了他们的情报予特工程序，导致莫菲斯被捕。塞弗回到真实世界后，将仍在矩阵的队友逐一杀死，但在准备杀死尼奥时，被另一队友坦克（Tank）所杀。坦克之后成功唤回尼奥和崔妮蒂，但莫菲斯却因无法唤回而持续和矩阵连线中。

为了唤回莫菲斯，尼奥等人商议后，决定和崔妮蒂再次连线进入矩阵。经过激烈的搏斗之后，他们终于成功救出莫菲斯。虽然莫菲斯和崔妮蒂成功回到真实世界，尼奥却在矩阵中被特工程序击毙呈现弥留状态，此时真实世界中的崔妮蒂紧依著尼奥和他对话并深深的吻了他，感受到真实世界的深情之后尼奥仿佛顿悟一般地复活了！复活后的尼奥对自己“救世主”的身份已无丝毫怀疑，明白到自己可以重写矩阵内程序的能力。他马上入侵了其中一个特工程序——史密斯，令史密斯烟消云散，消失得无影无踪。其他的特工程序吓得落荒而逃。

之后的故事在黑客帝国2：重装上阵中继续发展。

假设我们生活在模拟环境中，那么我们所观察到的宇宙只是物理存在整体的很小部分，有一双无形的手像摆弄提线木偶般控制着人类。相信模拟世界假说的人认为，我们的世界可能是由比人类拥有更高文明的生物创造的。

如果我们周遭的一起都是精心设计出的幻象：人类、天数的星星、我们脚下的土地、甚至是我们肉体和精神，我们该怎么办？如果我们的世界只是一个超现实的模拟世界，而我们都只是某种复杂的电子游戏中的角色，那我们又该如实是好？

不错，这是科幻小说和**中常见的概念，包括1999年的大片《黑客帝国》。但有一些物理学家和哲学家认为，我们有可能真的生活在这样一个模拟世界中，即便这将颠覆我们目前所有的认知，包括我们所知道（或自认为我们知道）的宇宙和我们在其中的定位。

牛津大学哲学家Nick Bostrom在2003年的一篇论文中提到：“如果我们生活在一个模拟世界中，那么我们所观察到的宇宙只是物理存在整体的很小部分。”这引发了关于所谓模拟世界假设的讨论。

模拟世界和生物

Rizwan Virk就是那些认真对待模拟世界假设的人之一，他是麻省理工学院“游戏实验室”项目的创始人和《模拟假设》的作者，他回忆说自己曾经玩过一款虚拟现实游戏（VR游戏），因为游戏太过逼真，以至于他忘了自己戴着VR设备在一个空房间里。这让他不禁自问：“我们是否确信，我们并没有置身于一个由比我们拥有更高文明的生物创造的世界的？”

远在加利福尼亚州帕萨迪纳市美国宇航局（NASA）喷气推进实验室（JPL）的计算机科学家Rich Terrile认为这个疑问是有道理的。尽管今天最好的模拟程序已经很详细了，但仍未能涉及到模拟思维。但Rich Terrile认为，人类很快就能掌握模拟众生的技术。他说道：“我们和那些创造宇宙的神处于同一个时代。”

然而并不是每个人都相信模拟世界的假说。2016年，在纽约自然历史博物馆举办的一场辩论赛中，哈佛大学物理学家Lisa Randall表示，模拟世界假设正确的几率实际上为零。她说：“首先，没有证据能够证明我们所处的世界并不是它看上去那样由星群和星系组成。其次，我想知道为什么高级生物会费尽心机来模拟智人？为什么要模拟我们？我的意思是还有很多的事情需可以去模拟，我不知道为什么这个高文明生物会想模拟我们。”

另外，还有一个被人熟知的理念：有一个想模拟我们、关系我们的模拟器或创世者存在。例如《圣经•旧约》中《创世记》里讲述的那样，一个高级文明创造一个模拟宇宙的想法与一个神创造世界的想法是相似的。

包括Rich Terrile在内的一些思想家也更喜欢把模拟世界假设比喻成宗教。Rich Terrile说：“如果模拟世界假设是正确的，那么确实存在一个造物主、一个建筑师、一个设计我们世界的人存在。”这个古老的观念改写的不仅是信仰，还有数学和其他现有的科学。

但另一部分学者认为把模拟世界假设比拟成宗教信仰应该被我们重视，这是我们偏离正轨的预警，其中包括马里兰大学物理学家Sylvester James Gates。他在一次电台采访中提到，是科学让我们摆脱了我们被一个看不见的实体控制、我们是木偶这一观念。他说：“模拟世界假设开始看起来像一种宗教，由程序员代替上帝。”

最有可能是谁（或者说是什么）会像神一样创造了一个模拟宇宙呢？模拟世界假说的支持者认为有可能是某种外星的高级生物种族。还有一种更让人细思极恐的可能性：造物者是我们自己的后代。正如Rich Terrile口中说的“未来的我们”。也就是说，生活在未来几百年或几千年的人类可能会发展出不仅能模拟我们这样的世界而且能模拟其中生物的身体和思维的技术。

安装依赖：

过程图：

注意：以上命令非常重要，缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。

在开始编译之前，需要确保Gazebo在70版本以上

接着回到catkin_ws下编译:

过程图：

过程图：

首先需要解决一个问题，不然待会儿运行时会闪退：

下面是运行过程图（是的，一开始可能会遇到一个报错 [robot_spawnlaunch] is neither a launch file in package [robot_sim_demo] nor is [robot_sim_demo] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file ，然而下面的过程图已经是从报错到解决报错成功运行的过程了）：

再打开一个终端，输入以下命令，用键盘控制机器人移动,聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按键，控制机器人移动：

过程图如下，记得运行前要刷新环境，或者用上面的方法把刷新命令添加到脚本：

呐，对比上图，我把它移到了简介牌的右边：

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