模糊PID控制器的MATLAB仿真程序

给你一个全MATLAB仿真的程序，没用到SIMULINK

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a=newfis('fuzzf');

f1=1;

a=addvar(a,'input','e',[-3f1,3f1]);

a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3f1,-1f1]);

a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3f1,-2f1,0]);

a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3f1,-1f1,1f1]);

a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2f1,0,2f1]);

a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1f1,1f1,3f1]);

a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2f1,3f1]);

a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1f1,3f1]);

f2=1;

a=addvar(a,'input','ec',[-3f2,3f2]);

a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3f2,-1f2]);

a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3f2,-2f2,0]);

a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3f2,-1f2,1f2]);

a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2f2,0,2f2]);

a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1f2,1f2,3f2]);

a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2f2,3f2]);

a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1f2,3f2]);

f3=15;

a=addvar(a,'output','u',[-3f3,3f3]);

a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-3f3,-1f3]);

a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-3f3,-2f3,0]);

a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-3f3,-1f3,1f3]);

a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-2f3,0,2f3]);

a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-1f3,1f3,3f3]);

a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,2f3,3f3]);

a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[1f3,3f3]);

rulelist=[1 1 1 1 1;

1 2 1 1 1;

1 3 2 1 1;

1 4 2 1 1;

1 5 3 1 1;

1 6 3 1 1;

1 7 4 1 1;

2 1 1 1 1;

2 2 2 1 1;

2 3 2 1 1;

2 4 3 1 1;

2 5 3 1 1;

2 6 4 1 1;

2 7 5 1 1;

3 1 2 1 1;

3 2 2 1 1;

3 3 3 1 1;

3 4 3 1 1;

3 5 4 1 1;

3 6 5 1 1;

3 7 5 1 1;

4 1 2 1 1;

4 2 3 1 1;

4 3 3 1 1;

4 4 4 1 1;

4 5 5 1 1;

4 6 5 1 1;

4 7 6 1 1;

5 1 3 1 1;

5 2 3 1 1;

5 3 4 1 1;

5 4 5 1 1;

5 5 5 1 1;

5 6 6 1 1;

5 7 6 1 1;

6 1 3 1 1;

6 2 4 1 1;

6 3 5 1 1;

6 4 5 1 1;

6 5 6 1 1;

6 6 6 1 1;

6 7 7 1 1;

7 1 4 1 1;

7 2 5 1 1;

7 3 5 1 1;

7 4 6 1 1;

7 5 6 1 1;

7 6 7 1 1;

7 7 7 1 1];

a=addrule(a,rulelist);

a1=setfis(a,'DefuzzMethod','mom');%Defuzzy

writefis(a1,'fuzzf');

a2=readfis('fuzzf');

Ulist=zeros(7,7);

for i=1:7

for j=1:7

e(i)=-4+i;

ec(j)=-4+j;

Ulist(i,j)=evalfis([e(i),ec(j)],a2);

end

end

figure(1);

plotfis(a2);

figure(2);

plotmf(a,'input',1);

figure(3);

plotmf(a,'input',2);

figure(4);

plotmf(a,'output',1);

这里简单说明一下：首先是编写2个输入，1个输出的隶属度函数；接下来的是模糊规则，一共49条；然后用解模糊函数得出控制量U，这里输出的U就直接是精确量了，解模糊用到得规则是取隶属度最大的那个数即MOM算法。

显示的三个图形窗口分别是：模糊控制器内部原理图，以及2个输入，1个输出的隶属度函数图。

这个就简单了哦。

G00 X100 Z200

M03 S1000

T0101

M08

G0 X20 Z10

G1 Z-50 F120

G0 U05

G0 X100 Z200

M05

M09

M30

这是最简单的程序了，只是车一个工件的外圆。

你设置毛坯为：L 80 直径为：25就行了。

对刀点设在工作的最右边中心，其座标为：X0，Y0

搞定收工。如果还有什么不懂的你可以在HI我。

仿真的效果

第一步先画皮带轮和皮带

要在皮带的中间草绘条中心线

第二步画个小圆柱，它的长度比皮带的宽度长一点，直径与皮带厚度相同，用轴线和一个断面为参照做一个基准点

第三步开始装配，先皮带，用缺省或固定都可以

第四步做两个基准轴，等下放皮带轮用

第五步放皮带轮，用销钉连接，这两个简单就不仔细说明了

然后插入小圆柱，用槽连接

两个对象分别为圆柱上的参照点和带轮上草绘的曲线

选曲线的时候记得按ctrl把整条曲线都选上

第六步新设置一个平面连接，防止小圆柱乱动

两个面可以是圆柱上的端面和皮带轮上的侧面

出现连接失败的时候把偏移里的重合改成偏距

这个小圆柱就定义好了，刚才说让圆柱的长度大于皮带的宽度就是为了看清楚点，防止被埋在里面

然后运动仿真

第七步选应用程序里的机构

然后选插入里的初始条件

第八步定义一个切向槽速度

选圆柱的那个槽连接，给它一个模，就是速度，这个是线速度

第九步定义一个运动轴速度

选皮带轮的销钉连接

两个皮带轮都要定义

这些速度都要算一下，与上面的切向槽速度要匹配

第十步就可以分析了

选动态和初始条件

运行就可以了

1 可以选择Pocket PC或者Mobile 仿真器SDK（新建工程时添加相应sdk），这样点击调试按钮时，程序会自动部署到仿真器上。不过无论是Pocket PC还是Windows Mobile都是基于WinCE做了功能定制。

2 其实你可以直接使用Windows CE模拟器，无论是50、60的版本，都可以下载到网友制作的模拟器SDK。WinCE7可能网上还找不到，有些网友做了，可能只在自己使用。

3 用仿真器调试程序，不一定比真实机器慢，可能还会更快。

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