工业机器人开机进入故障系统怎么办

在什么情况下需要为工业机器人进行备份？

答：

1新机器第一次上电后。

2在做任何修改之前。

3在完成修改之后。

4如果工业机器人重要，定期1周一次。

5最好在U盘也做备份。

6太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。工业机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思

答：

这个是ABB工业机器人智能周期保养维护提醒。工业机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？

答：

1重新启动一次工业机器人。

2如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3重启。

4如果还不能解除则尝试B启动。

5如果还不行，请尝试P启动。

6如果还不行请尝试I启动（这将工业机器人回到出厂设置状态，小心）。工业机器人备份可以多台工业机器人共用吗？

答：

不行，比如说工业机器人甲A的备份只能用于工业机器人甲，不能用于工业机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。对于工业机器人备份中什么文件可以共享？

答：

如果两个工业机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。什么是工业机器人机械原点？机械原点在哪里？

答：

工业机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定工业机器人机械原点将会造成工业机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏工业机器人。工业机器人50204动作监控报警如何解除？

答：

1修改工业机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。

2用AccSet指令降低工业机器人加速度。

3减小速度数据中的v_rot选项。工业机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”怎么办？

答：

1ABB主菜单中选择校准。

2点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。

3选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。

4完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。

5选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。如何在RAPID程序里自定义工业机器人轨迹运动的速度？

答：

1在示教器主菜单中选择程序数据。

2找到数据类型Speeddata后，点击新建。

3点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示工业机器人线性运行速度，v_rot表示工业机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

4自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

速控控制指令:PathAccLim 1、使用说明 PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路径沿线的TCP加速度指令,用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速 度限值。 将沿运动路径(即路径坐标系中的加速度)实施限制。 路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。 本指令未限制设备的总加 速度,即世界坐标系中的加速度,因此,其无法直接用于保护设备,以免出现较大的加速度。 本指令仅可用于主任务T_ROB1,或者如果在 MultiMove系统中,则可用于运动任务中。 2、参数:PathAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax] 参数可选变元 3、使用限制 (1)容许的最小加速度/减速度为01 m/s2。 建议使加速度和减速度限制对称,即一般设定AccMax和DecelMax相同的值。 (2)如果将参数\AccMax或\DecelMax设置为一个过低的值,则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。 随后,可用错误处 理器对该错误进行处理。 (3)加速度/减速度限制适用于下一个执行机械臂运动的命令,其后对运动指令始终有效,直至执行新的PathAccLim指令设定新的值。 (4)自动设置最大加速度/减速度(PathAccLim FALSE, FALSE),即不使用设定的情况,当使用重启模式重置RAPID时,加载新的程 序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。 (5)如果存在指令AccSet和PathAccLim的组合,则系统以下列顺序降低加速度/减速度:先根据AccSet限制,再根据PathAccLim进行 限制。 4、举例使用 (1)程序及其注释 速度控制程序: PROC rPathAcc1() AccSet 100, 100; rSJX1; !

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带你了解ABB机器人速度控制指令新闻中心ABB机器人打磨

6月24日在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率,并且不超过机器人至大运行速度,系统默认值为 VelSet

工博士



详解:ABB机器人速度控制指令数据介绍!!!新闻中心ABB



1 允许小加减速01m /s2。加减速极限建议对称设置,即AccMax和DecelMax一般设置相同的值。

2 如果参数\AccMax或\DecelMax设置过低,则系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。错误可以由错误处理程序处理。

3 下一个执行机械手运动的命令适用加减速限位,该限位命令对运动指令有效,直到执行新的PathAccLim指令并设置新的值为止。

工博士



点击基本菜单。

robotstudio导入rapid程序需要点击基本菜单，点击同步按钮，d出同步到RAPID对话框，此处保持默认，点击确定按钮即可。

RobotStudio是一款由ABB集团研发生产的计算机仿真软件，用于机器人仿真、编程、离线文件。规划与定义阶段RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。

FANUC Oi B数控系统 *** 作面板说明

阅读：4698

一、机床 *** 作面板结构及功能说明

机床 *** 作面板由大小两块组成，小面板上安装有主轴负载表及控制器电源通断按钮，大 *** 作面板位于 *** 作下部，装有各种按钮，指示灯及 *** 作部件，以下主要对人 *** 作面板进行说明。

二、 *** 作面板说明

1．CYCLE START 程序执行启动按钮(带灯)

自动 *** 作方式时，选择所要执行的程序，按下此按钮自动 *** 作开始，执行自动 *** 作执行期间，按钮内指示灯点亮。

2．FEED HOLD进给保持按钮(带灯)

自动执行程序期间，按下此按钮，机床运动轴即减速停止。

3．MODE SELECT方式选择开关，选择机床的工作方式

1)EDIT：编辑方式

2)AUTO：自动方式

3)MDI：手动数据输入方式

4)JOG：点动进给方式

5)HANDLE：手摇脉冲发生器进给方式

6)RAPID：手动快速进给方式

7)ZRN：手动返回机床参考零点方式

8)DNC：DNC工作方式

9)TEACHH：手轮示教方式

4，FEEDRATE OVERRIDE进给速率修调开关

以给定的F指令进给时，可在0—150％的范围内修改进给率。JOG方式时，亦可用其改变JOG速率。

5BDT程序段跳步功能按钮(带灯)

自动 *** 作时此按钮接通，程序中有“＼”的程序段将不执行。

6．SBK单程序段执行按钮(带灯)

自动 *** 作执行程序时，每按一下CYCLESTART按钮，只执行一个程序段。

7．DRN空运行功能按钮(带灯)

自动或MDI方式时，此按钮接通，机床按空运行方式执行程序。

8．Z AXIS LOCK Z轴锁定功能按钮(带灯)

自动执行程序时，此按钮接通，可禁止Z轴方向的移动

9 MLK机床锁定按钮(带灯)

自动，MDI或JOG *** 作时，此按钮接通，即禁止所有轴向运动已(进给的轴将减速停止)但位置显示仍将更新M，S，T功能不受影响。

10 OPS程序段选择停功能按钮(带灯)

此按钮接通，所执行的程序在遇有M01指令处，自动停止执行。

11 E-STOP急停按钮

机床 *** 作过程中，出现紧急情况时按下此按钮伺服进给及主轴运行立即停止，CNC进入急停状态。

12，MACHINE RESET机床复位按钮

机床通电后，释放急停按钮，如机床正常运行的条件均以具备，按下此按钮，强电复位并接通伺服。

13．PROGRAM PROTECT程序保护开关(带锁)

此开关处于“0”的位置可保护内存程序及参数不被修改，需要执行存入或修改 *** 作时，此开关应置“l”。

14 TOOL UNCLAMP刀具松放按钮

手动工作方式下，按此按钮可卸下装于上轴上的刀柄。

15．WORK LAMP工作灯开关

16．RPM OVERRIDE土轴转速修调开关

可在50-120％的范围内修调以S指令给定的主轴转速

17 CW 主轴手动正转按钮(带灯)

19．STOP主轴手动停止按钮(带灯)

机床处于手动工作方式，并已有S指令输入的条件下，可使用以上3只按钮，主轴进行启，停 *** 作，

20．COOL ON冷却泵启动按钮(带灯)

21，COOL OFF冷却泵停止按钮(带灯)

不论处于何种工作方式都可控制冷泵的启停。

22 AXIS SELECT手动进给轴选择开关

23 HANDLE MULTIPLIER手轮进给倍率开关,用于选择手轮进给的每格位置当量。

24．jOG+点动正向按钮

25 JOG-点动负向按钮

点动方式下，以上两只按钮与轴选择开关配合可点动移动各轴，ZRN方式下，JOG+用于相应轴回零 *** 作。

26．MANUAI PELSE CENERTOR手摇脉冲发生器

手轮工作方式下，与轴选择开关配合可以手轮移动各轴。

27．发光二极管指示灯

1)MACHINE POWER (绿)机床电源接通指示

2)MACHINE READY (绿)机床强电复位指示

3)CNC POWER (绿)控制器电源接通指示

4)CNC ALARM (橙)控制器故障报警

5)SPINDLE ALARM (橙)主轴变频器报警

6)LUBE ALARM (橙)润滑泵液面低报警

7)AIR ALARM (橙)气压低报警

8)ATC ALARM (橙)自动换刀报警

9)X HOME (红)X轴机床回零指示

10)Y HOME (红)Y轴机床回零指示

11)Z H09田 (红)Z轴机床回零指示

12）HOME (红)第四轴机床回零指示

robotstudio注释代码方法：在线编辑RAPID程序，连接，请求写权限，同意，左侧：添加指令，指令里面选应用，全部应用，保存。obotWare是指用于创建RobotWare系统的软件和RobotWare系统本身，工具中心点坐标系也称为TCP，它是工具的中心点，我们可以为一个机器人定义几个不同的TCP，用户坐标系简称为UCS，根据您的需要创建相应的参照点。

abb机器人无法将pp移至选定位置，光标在程序编辑器中是以蓝色突出显示的，它可以选中rapid程序中的任意元素，指令、数据、备注等。所以PP移至光标的意思就是程序指针移动到我们rapid选中的地方。光标移至PP就是选中程序指针所指的地方。

将程序指针移动到所选择的例行程序。光标移至MP：MP指的是MotionPointer，运动指针的意思。指示的是机器人当前正在执行的运动指令。通常比程序指针，落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。所以光标移至MP的意思是选中当前机器人正在执行或停留的运动指令。移至位置：移至位置可以脱离机器人不依赖于机器人程序而直接将机器人移动到所选位置。只有光标单独选择位置数据（点位）时才可用，选中整条指令不可用。

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