鲸鱼机器人编程教程

鲸鱼机器人编程教程如下：

1、示教器编程，通过链接在机器人控制柜上的，这个厂家配套的示教器，可以对机器人进行实时的 *** 作控制，以及程序编写，特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。

2、离线编程，先在电脑软件上编写好机器人程序，做好仿真验证，再通过U盘或者网线把程序导入机器人当中，机器人就会按照你之前编好的程序运动。一般适用于轨迹比较复杂或者程序语句较多的中大型项目。

3、手机平板在线编程，一般在新型的协作机器人控制系统中见得比较多，可以通过手机或平板链接机器人，实现在线图形化编程，配合协作机器人特有的拖动示教功能，小白都能轻松上手机器人编程工作。

机器人编程的工程专业是培养适应社会发展需要的德、智、体、美全面发展，具有道德文化素质和社会责任感，掌握工业机器人技术工作必备的知识、技术、较强实践能力、创新精神，主要从事机器人工作站设计、装调与改造，机器人自动化生产线的设计、应用及运行管理等相关岗位工作，具有较强综合职业能力的高素质应用型专门人才。

1、这个程序的偏移方向是按照你图中视角的右上，右下，左上，左下来做的。

2、pabb1和pabb11为点名。

3、放件点无法得知你是慢慢放下还是一扔完事，我写的到了位置之后就扔下了，如果要精确放件使用offs功能配合计数即可。

上海沃迪码垛机抓取速度跟不上可以重新设置程序处理。据查询相关资料信息显示，码垛机是将产品按照一定的方式堆叠起来，方便运输。码垛机的抓取方式大部分是根据特定工作的要求设计，比如货物的大小、形状、重量、材质、外力的物理条件以及旋转环境，抓取速度跟不上时，可以设置适合该货物的程序，再进行抓取。

包装箱尺寸或重量合适，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

现在装卸大多采用机械作业，通常有专业机械手。下面是这方面的信息，希望对你有帮助

码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高。结构非常简单，所以故障率低，容易保养，维修。主要构成零件少，配件少，所以维持费用很低。码垛机械手可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上 *** 作即可， *** 作非常简单。通用性强：通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本。本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。

机械手码垛的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以编程方法极为简单。而其它厂家的机器手从抓起点到摆放点之间必须设定5至6个通过点，机器手必须通过这些点来移动，导致编程方法 *** 作方法复杂、难解。

技术规格表：

型 号 DLM-90ROBO DLM-140ROBO DLM-200ROBO

机械结构 多关节机器人手 多关节机器人手 多关节机器人手

动作方式 圆筒坐标型 圆筒坐标型 圆筒坐标型

码垛重量 90kg 140kg 200kg

码垛速度 800c/hr 900c/hr 1000c/hr

动作轴 六轴 六轴 六轴

动作范围 X轴3000mm

Y轴3000mm

Z轴3000mm

α轴540 X轴3000mm

Y轴3000mm

Z轴3000mm

α轴540 X轴3000mm

Y轴3000mm

Z轴3000mm

α轴540

电源 （380V 3PH 50HZ）2kw （380V 3PH 50HZ）4kw （380V 3PH 50HZ）5kw

压缩空气 05Mpa 05Mpa 05Mpa

机器人本体重量（不包括抓手） 700kg 1000kg 1400kg

抓手夹板、叉子、吸盘以及其他种类

码垛记忆能力标准5种、最多15种

1、表中的码垛速度指机器手每小时运动的次数，当采用复数抓手时，码垛能力可以更大。上表之中的码垛速度是指在最合理的条件下，每小时机器手的码垛次数，具体的码垛能力由生产线的布置、物料的种类及其他的条件决定。

2、如果您要码垛大重量的产品或特殊规格的产品时，请同我们联系。

机械手与人力参考对照表：

机器手物料重量能力工作时间8小时相应所需人数工作时间16小时相应所需人数

DLM-90ROBO 60kg800袋6人12人

DLM-140ROBO 60kg900袋7人14人

DLM-200ROBO 60kg1000袋8人16人

备注：本表为一平均对照表,准确数字必须以作业环境，个人体力，交替时间，连续作业时间等因素来决定。

码垛机械手与机械式码垛机比较表

型号 ROBO码垛机 机械式码跺机

用电量 ROBO-90 2KW ROBO-140 4KW

ROBO-200 5KW 20KW 15KW

使用压缩空气量 ROBO-200 500NL/min 1000NL/min800NL/min

部件件数 600件 2100件2500件

噪音运动部件少，噪音小 运动部件多，噪音大

码跺能力 MAX1000袋/小时 MAX1000袋/小时

MAX800袋/小时

配置的自由度配置灵活，自由度大占用空间大，并且主机为箱式， 自由度小占用面积大，并且主机为箱式，自由度小

维修费零部件少，几乎没有故障，维修费用低，起初3年不需要维修费用。以后每年大约2仟元。 零件多，容易出现故障，从第一年开始每年的维修费大约为5万元。零件多，容易出现故障，从第一年开始每年的维修费大约为5万元。

码跺成品变更的自由度采用自动调整抓手，利用B轴调整抓手宽度，或者更换抓手即可。 必须改造本身设备，价格昂贵，所花时间长。必须改造本身设备，价格昂贵，所花时间长。

设备占用空间及工作效率占用空间少，工作效率高 占用空间大，工作效率差占用空间大，工作效率差

同时进行多条流水线一台机器手可同时装卸2条流水线 必须增加输送机设备，增加费用，增加占用面积。

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。

wo们就是专业生产码垛机的厂家，是电脑控制，无人 *** 作。 由电脑来运行控制或者数控系统，使编程方法 *** 作方法简单化。

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