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伺服电机工作原理——伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。

永磁交流伺服系统具有以下等优点：（1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单；（2）定子绕组散热快；(3)惯量小，易提高系统的快速性；（4）适应于高速大力矩工作状态；（5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。

永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。

2 交流永磁伺服系统的基本结构

交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。

目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。

图1 交流永磁同步伺服驱动器结构

伺服驱动器大体可以划分为功能比较独立的功率板和控制板两个模块。如图2所示功率板（驱动板）是强电部，分其中包括两个单元，一是功率驱动单元IPM用于电机的驱动，二是开关电源单元为整个系统提供数字和模拟电源。

控制板是弱电部分，是电机的控制核心也是伺服驱动器技术核心控制算法的运行载体。控制板通过相应的算法输出PWM信号，作为驱动电路的驱动信号，来改逆变器的输出功率，以达到控制三相永磁式同步交流伺服电机的目的。

3 功率驱动单元

功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

逆变部分（DC-AC）采用采用的功率器件集驱动电路，保护电路和功率开关于一体的智能功率模块(IPM)，主要拓扑结构是采用了三相桥式电路原理图见图3，利用了脉宽调制技术即PWM(Pulse Width Modulation)通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率,改变每半周期内晶体管的通断时间比,也就是说通过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电压副值的大小以达到调节功率的目的。

4 控制单元

控制单元是整个交流伺服系统的核心,实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。所采用的数字信号处理器(DSP)除具有快速的数据处理能力外，还集成了丰富的用于电机控制的专用集成电路，如A/D转换器、PWM发生器、定时计数器电路、异步通讯电路、CAN总线收发器以及高速的可编程静态RAM和大容量的程序存储器等。伺服驱动器通过采用磁场定向的控制原理( FOC) 和坐标变换,实现矢量控制(VC) ,同时结合正弦波脉宽调制(SPWM)控制模式对电机进行控制 。永磁同步电动机的矢量控制一般通过检测或估计电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压，这样，电机的转矩便只和磁通、电流有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。对于永磁同步电机，转子磁通位置与转子机械位置相同，这样通过检测转子的实际位置就可以得知电机转子的磁通位置，从而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化。

伺服驱动器控制交流永磁伺服电机( PMSM)伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时,可分别工作在电流(转矩) 、速度、位置控制方式下。系统的控制结构框图如图4所示由于交流永磁伺服电机(PMSM) 采用的是永久磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定;同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速,即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图4可以看出,系统是基于测量电机的两相电流反馈和电机位置。将测得的相电流结合位置信息,经坐标变化(从a ,b ,c 坐标系转换到转子d ,q 坐标系) ,得到分量,分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化(从d ,q 坐标系转换到a ,b ,c 坐标系) ,得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令,经过反向、延时后,得到6 路PWM 波输出到功率器件,控制电机运行。系统在不同指令输入方式下,指令和反馈通过相应的控制调节器,得到下一级的参考指令。在电流环中,d ,q 轴的转矩电流分量是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下,磁通分量为零( = 0) ，但是当速度大于限定值时,可以通过弱磁( 0) ,得到更高的速度值。

图4 系统控制结构

从a，b，c坐标系转换到d，q坐标系有克拉克（CLARKE）和帕克（PARK）变换来是实现；从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是实现的。以下是两个变换公式，克拉克变换（CLARKE）：

ie问题 ie安全功能

进行 *** 作看 activex设置处

打ie----》工具------》internet选项----》安全----》自定义级别设置

禁用选择起用 电脑安全性能降

ActiveX控件运行客户端我获客户端些信息IC卡信息,客户端验证等等ActiveX控件许缺点：客户端部署困难客户端能确载载能确执行载候需要设置IE安全级别等等

更候我都使用COM组件扩展ASP功能准确说服务端运行Activex Dll组件使用ServerCreateObject(工程名类名)即完组件调用种式问题少,要组件PUBLIC外暴露既候我必须使用ACTIVEX 控件(OCX)嵌入网页执行获取客户端信息许许些问题

我需要解决N问题(简单难)

1． 何服务端获取数据传递ActiveX控件

1） 初始化使用参数绑定

2） 运行数据

2． ActiveX控件客户端信息何传递服务端

3． 安全性

1） 数字签名

2） 使用IOBJSAFE接口

我始实例习

功能演示何制作简单控件,并嵌入网页执行

工作环境:WINXP+VB6+IE6

我IE安全设置安全级别-所Activex选项设启用

打vb6,新建ActiveX控件工程

工程名:fOcx用户控件名:UC1

便我使用ActiveX控件接口向导…,菜单->外接程序->外接程序管理器->VB 6 ActiveX控件接口向导确定即

打ActiveX控件接口向导步于用名称选定名称我默认步新建自定义员GetInfo类型:属性步共选择我刚才添加GetInfo,映射控件选择TxtInfo,员选择Text,步直完代码窗口些我需要删除剩代码：

Option Explicit

'注意要删除或修改列注释行

'MappingInfo=txtinfo,txtinfo,-1,Text

Public Property Get GetInfo() As String

GetInfo = txtinfoText

End Property

Public Property Let GetInfo(ByVal New_GetInfo As String)

txtinfoText() = New_GetInfo

PropertyChanged "GetInfo"

End Property

'存贮器加载属性值

Private Sub UserControl_ReadProperties(PropBag As PropertyBag)

txtinfoText = PropBagReadProperty("GetInfo", "Text1")

End Sub

'属性值写存储器

Private Sub UserControl_WriteProperties(PropBag As PropertyBag)

Call PropBagWriteProperty("GetInfo", txtinfoText, "Text1")

End Sub

OK,我编译fOcxocx文件F5直接运行,VB打测试页：

E:\Program Files\Microsoft Visual Studio\VB98\UC1html

同打IE浏览器,看吧做控件现测试页

打测试页看ClsID,比：890D1028-298B-45CF-9A64-6ED5A5BACBC9

VB编译候已经完注册所模拟客户端没安装该控件现提示

我继续

使用regsvr32 F:\csdn_vb\com+_activeX\sample1\fOcxocx –u卸载

或者

打注册表,HKEY_CLASSES_ROOT\CLSID面找

890D1028-298B-45CF-9A64-6ED5A5BACBC9项,删除,种式项存没删除干净

浏览,由于IEActiveX设置启所控件显示

载ocx哪

打该目录(能所同)E:\WINDOWS0\Downloaded Program Files,看吧,fOcxUC1文件目录

原理:客户端载该控件,自注册,放述目录我打注册表看看CLSID,呵呵,前

我右键看看fOcxUC1属性,看看相关内容,显示该OCX所依赖所文件所,OCX尽量减少使用高级控件或者第三控件,否则,载些问题

IE关于ActiveX选项设禁用,浏览器现框前安全设置禁止运行该页ActiveX控件能确显示该页需要其式处理

般用户默认都禁用ActiveX选项,所让用户自设置太合适

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