安川机器人cpu中断处理错误

1 存在中断处理错误的可能性。

2 安川机器人的CPU中断处理程序可能存在问题，导致错误的中断处理，例如中断响应时间过长或中断优先级设置不当等。

3 可以通过检查安川机器人的CPU中断处理程序是否符合标准，或者尝试重新编写中断处理程序来避免中断处理错误的发生。

同时，也可以加强对中断优先级的管理和调度，以提高中断响应效率和减少中断处理错误的发生。

1、中断：指当出现需要时，CPU暂时停止当前程序的执行转而执行处理新情况的程序和执行过程。即在程序运行过程中，系统出现了一个必须由CPU立即处理的情况，此时，CPU暂时中止程序的执行转而处理这个新的情况的过程就叫做中断。

2、中断服务程序：处理器处理"急件"，可理解为是一种服务，是通过执行事先编好的某个特定的程序来完成的，这种处理"急件"的程序被称为--中断服务程序。

3、中断是处理器一种工作状态的描述。我们把引起中断的原因，或者能够发出中断请求信号的来源统称为中断源。

1、中断的处理过程为:关中断(在此中断处理完成前，不处理其它中断)、保护现场、执行中断服务程序、恢复现场、开中断。

2、通常中断源有以下几种:

(1)外部设备请求中断。

(2)故障强迫中断。

(3)实时时钟请求中断。

(4)数据通道中断。

(5)程序自愿中断。

3、中断系统的功能中断系统应具有的功能可归结为中断处理和中断控制。

(1)中断处理。中断处理包括发现中断请求、响应中断请求、中断处理和中断返回。

(2)中断控制。中断控制主要是实现中断优先级的排队和中断嵌套。

4、防止方法

(1)声卡:一些早期的ISA型声卡，系统很有可能不认，就需要用户手动设置(一般为5)

(2)内置调制解调器和鼠标:一般鼠标用COM1，内置调制解调器使用COM2的中断(一般为3)，这时要注意此时COM2上不应有其它设备

(3)网卡和鼠标:此问题一般发生在鼠标在COM1口，使用中断为3，这时要注意通常网卡的默认中断为3，两者极有可能发成冲突。

(4)打印机和EPP扫描仪:在安装扫描仪驱动程序时应将打印机打开，因为两个设备中串联，所以为了防止以后扫描仪驱动程序设置有误，一定要将打印机打开再安装扫描仪驱动程序。

(5) *** 作系统和BIOS:如果计算机使用了"即插即用" *** 作系统(例如win98)，应将BIOS中PNP OS Installed设置为Yes这样可让 *** 作系统重新设置中断。

(6)PS/2鼠标和BIOS:在使用PS/2鼠标时应将BIOS中PS/2 Mouse Function Control打开或设置为Auto，只有这样BIOS才能将IRQ12分配给PS/2鼠标用。

1在cpu内部设置的中断请求触发器必须是开放的，sti指令开中断；cli指令关中断。2外设有中断请求时，中断请求触发器必须处于“1”状态，保持中断请求信号。3外设（接口）中断屏蔽触发器必须为“0”，这样才能把外设中断请求送至cpu。4cpu在现行指令结束的最后一个状态周期。5无dma请求。

CPU工作方法分为中断模式和查询模式

查询模式就是说CPU轮翻的对外设顺序访问,比方说它先看看键盘有没被按下有的话处理,没的话继续往下看鼠标有没有移动再看看打印机印的怎么样了,再看等等显然查询方式的效率低但稳定可靠

中断模式时就是说CPU不主动访问这些设备,,只管处理自己的任务,没任务就闲着也就是说在那等着如果有设备要与CPU联系,或要CPU处理一些事情,他会给CPU发一个中断请求信号一种情况是这时CPU就会放下正在进行的工作而去处理这个外设的要求这叫做响应中断处理完中断后,CPU返回去继续执行中断以前的工作还有一种情况如果CPU这时正在做更重要的事情他就会让这个设备先在那等着有空时响应他如果同时有好几个设备都要CPU来处理,CPU就会从按重要程度来逐个处理这就是中断和中断的优先级

cpu产生中断后首先进行压栈 *** 作，将打断的程序运行数据一一入栈，中断服务程序执行完后把入栈的运行数据按照相反的顺序依次出栈，恢复中断前的运行状态，CPU

开始返回中断前的地方继续运行

中断就是cpu正常执行的时候，外部发生了紧急时间，需要打断当前cpu执行的代码，跳转去处理这些紧急事件，然后能返回执行的代码，继续执行。

中断响应有

1跳到中断向量

2，保护当前的寄存器

3，执行中断服务程序

4，将保护的寄存器出栈

5，返回短点继续执行

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