LINUX设备驱动程序如何与硬件通信

LINUX设备驱动程序是怎么样和硬件通信的下面将由我带大家来解答这个疑问吧，希望对大家有所收获!

LINUX设备驱动程序与硬件设备之间的通信

设备驱动程序是软件概念和硬件电路之间的一个抽象层，因此两方面都要讨论。到目前为止，我们已经讨论详细讨论了软件概念上的一些细节，现在讨论另一方面，介绍驱动程序在Linux上如何在保持可移植性的前提下访问I/O端口和I/O内存。

我们在需要示例的场合会使用简单的数字I/O端口来讲解I/O指令，并使用普通的帧缓冲区显存来讲解内存映射I/O。

I/O端口和I/O内存

计算机对每种外设都是通过读写它的寄存器进行控制的。大部分外设都有几个寄存器，不管是在内存地址空间还是在I/O地址空间，这些寄存器的访问地址都是连续的。

I/O端口就是I/O端口，设备会把寄存器映射到I/O端口，不管处理器是否具有独立的I/O端口地址空间。即使没有在访问外设时也要模拟成读写I/O端口。

I/O内存是设备把寄存器映射到某个内存地址区段(如PCI设备)。这种I/O内存通常是首先方案，它不需要特殊的处理器指令，而且CPU核心访问内存更有效率。

I/O寄存器和常规内存

尽管硬件寄存器和内存非常相似，但程序员在访问I/O寄存器的时候必须注意避免由于CPU或编译器不恰当的优化而改变预期的I/O动作。

I/O寄存器和RAM最主要的区别就是I/O *** 作具有边际效应，而内存 *** 作则没有：由于内存没有边际效应，所以可以用多种 方法 进行优化，如使用高速缓存保存数值、重新排序读/写指令等。

编译器能够将数值缓存在CPU寄存器中而不写入内存，即使储存数据，读写 *** 作也都能在高速缓存中进行而不用访问物理RAM。无论是在编译器一级或是硬件一级，指令的重新排序都有可能发生：一个指令序列如果以不同于程序文本中的次序运行常常能执行得更快。

在对常规内存进行这些优化的时候，优化过程是透明的，而且效果良好，但是对I/O *** 作来说这些优化很可能造成致命的错误，这是因为受到边际效应的干扰，而这却是驱动程序访问I/O寄存器的主要目的。处理器无法预料某些 其它 进程(在另一个处理器上运行，或在在某个I/O控制器中发生的 *** 作)是否会依赖于内存访问的顺序。编译器或CPU可能会自作聪明地重新排序所要求的 *** 作，结果会发生奇怪的错误，并且很难调度。因此，驱动程序必须确保不使用高速缓冲，并且在访问寄存器时不发生读或写指令的重新排序。

由硬件自身引起的问题很解决：只要把底层硬件配置成(可以是自动的或是由Linux初始化代码完成)在访问I/O区域(不管是内存还是端口)时禁止硬件缓存即可。

由编译器优化和硬件重新排序引起的问题的解决办法是：对硬件(或其他处理器)必须以特定顺序的 *** 作之间设置内存屏障(memory barrier)。Linux提供了4个宏来解决所有可能的排序问题：

#include <linux/kernelh>

void barrier(void)

这个函数通知编译器插入一个内存屏障，但对硬件没有影响。编译后的代码会把当前CPU寄存器中的所有修改过的数值保存到内存中，需要这些数据的时候再重新读出来。对barrier的调用可避免在屏障前后的编译器优化，但硬件完成自己的重新排序。

#include <asm/systemh>

void rmb(void);

void read_barrier_depends(void);

void wmb(void);

void mb(void);

这些函数在已编译的指令流中插入硬件内存屏障;具体实现方法是平台相关的。rmb(读内存屏障)保证了屏障之前的读 *** 作一定会在后来的读 *** 作之前完成。wmb保证写 *** 作不会乱序，mb指令保证了两者都不会。这些函数都是barrier的超集。

void smp_rmb(void);

void smp_read_barrier_depends(void);

void smp_wmb(void);

void smp_mb(void);

上述屏障宏版本也插入硬件屏障，但仅仅在内核针对SMP系统编译时有效;在单处理器系统上，它们均会被扩展为上面那些简单的屏障调用。

设备驱动程序中使用内存屏障的典型形式如下：

writel(dev->registersaddr, io_destination_address);

writel(dev->registerssize, io_size);

writel(dev->registersoperation, DEV_READ);

wmb();

writel(dev->registerscontrol, DEV_GO);

在这个例子中，最重要的是要确保控制某种特定 *** 作的所有设备寄存器一定要在 *** 作开始之前已被正确设置。其中的内存屏障会强制写 *** 作以要求的顺序完成。

因为内存屏障会影响系统性能，所以应该只用于真正需要的地方。不同类型的内存屏障对性能的影响也不尽相同，所以最好尽可能使用最符合需要的特定类型。

值得注意的是，大多数处理同步的内核原语，如自旋锁和atomic_t *** 作，也能作为内存屏障使用。同时还需要注意，某些外设总线(比如PCI总线)存在自身的高速缓存问题，我们将在后面的章节中讨论相关问题。

在某些体系架构上，允许把赋值语句和内存屏障进行合并以提高效率。内核提供了几个执行这种合并的宏，在默认情况下，这些宏的定义如下：

#define set_mb(var, value) do {var = value; mb();} while 0

#define set_wmb(var, value) do {var = value; wmb();} while 0

#define set_rmb(var, value) do {var = value; rmb();} while 0

在适当的地方，<asm/systemh>中定义的这些宏可以利用体系架构特有的指令更快的完成任务。注意只有小部分体系架构定义了set_rmb宏。

使用I/O端口

I/O端口是驱动程序与许多设备之间的通信方式——至少在部分时间是这样。本节讲解了使用I/O端口的不同函数，另外也涉及到一些可移植性问题。

I/O端口分配

下面我们提供了一个注册的接口，它允允许驱动程序声明自己需要 *** 作的端口：

#include <linux/ioporth>

struct resource request_region(unsigned long first, unsigned long n, const char name);

它告诉内核，我们要使用起始于first的n个端口。name是设备的名称。如果分配成功返回非NULL，如果失败返回NULL。

所有分配的端口可从/proc/ioports中找到。如果我们无法分配到我们要的端口集合，则可以查看这个文件哪个驱动程序已经分配了这些端口。

如果不再使用这些端口，则用下面函数返回这些端口给系统：

void release_region(unsigned long start, unsigned long n);

下面函数允许驱动程序检查给定的I/O端口是否可用：

int check_region(unsigned long first, unsigned long n);//不可用返回负的错误代码

我们不赞成用这个函数，因为它返回成功并不能确保分配能够成功，因为检查和其后的分配并不是原子 *** 作。我们应该始终使用request_region，因为这个函数执行了必要的锁定，以确保分配过程以安全原子的方式完成。

*** 作I/O端口

当驱动程序请求了需要使用的I/O端口范围后，必须读取和/或写入这些端口。为此，大多数硬件都会把8位、16位、32位区分开来。它们不能像访问系统内存那样混淆使用。

因此，C语言程序必须调用不同的函数访问大小不同的端口。那些只支持映射的I/O寄存器的计算机体系架构通过把I/O端口地址重新映射到内存地址来伪装端口I/O，并且为了易于移植，内核对驱动程序隐藏了这些细节。Linux内核头文件中(在与体系架构相关的头文件<asm/ioh>中)定义了如下一些访问I/O端口的内联函数：

unsigned inb(unsigned port);

void outb(unsigned char byte, unsigned port);

字节读写端口。

unsigned inw(unsigned port);

void outw(unsigned short word, unsigned port);

访问16位端口

unsigned inl(unsigned port);

void outl(unsigned longword, unsigned port);

访问32位端口

在用户空间访问I/O端口

上面这些函数主要是提供给设备驱动程序使用的，但它们也可以用户空间使用，至少在PC类计算机上可以使用。GNU的C库在<sys/ioh>中定义了这些函数。如果要要用户空间使用inb及相关函数，则必须满足正下面这些条件：

编译程序时必须带有-O选项来强制内联函数的展开。

必须用ioperm(获取单个端口的权限)或iopl(获取整个I/O空间)系统调用来获取对端口进行I/O *** 作的权限。这两个函数都是x86平台特有的。

必须以root身份运行该程序才能调用ioperm或iopl。或者进程的祖先进程之一已经以root身份获取对端口的访问。

如果宿主平台没有以上两个系统调用，则用户空间程序仍然可以使用/dev/port设备文件访问I/O端口。不过要注意，该设备文件的含义与平台密切相关，并且除PC平台以处，它几乎没有什么用处。

串 *** 作

以上的I/O *** 作都是一次传输一个数据，作为补充，有些处理器实现了一次传输一个数据序列的特殊指令，序列中的数据单位可以是字节、字、双字。这些指令称为串 *** 作指令，它们执行这些任务时比一个C语言编写的循环语句快得多。下面列出的宏实现了串I/O：

void insb(unsigned port, void addr, unsigned long count);

void outsb(unsigned port, void addr, unsigned long count);从内存addr开始连续读/写count数目的字节。只对单一端口port读取或写入数据

void insw(unsigned port, void addr, unsigned long count);

void outsw(unsigned port, void addr, unsigned long count);对一个16位端口读写16位数据

void insl(unsigned port, void addr, unsigned long count);

void outsl(unsigned port, void addr, unsigned long count);对一个32位端口读写32位数据

在使用串I/O *** 作函数时，需要铭记的是：它们直接将字节流从端口中读取或写入。因此，当端口和主机系统具有不同的字节序时，将导致不可预期的结果。使用inw读取端口将在必要时交换字节，以便确保读入的值匹配于主机的字节序。然而，串函数不会完成这种交换。

暂停式I/O

在处理器试图从总线上快速传输数据时，某些平台(特别是i386)就会出现问题。当处理器时钟比外设时钟(如ISA)快时就会出现问题，并且在设备板上特别慢时表现出来。为了防止出现丢失数据的情况，可以使用暂停式的I/O函数来取代通常的I/O函数，这些暂停式的I/O函数很像前面介绍的那些I/O函数，不同之处是它们的名字用_p结尾，如inb_p、outb_p等等。在linux支持的大多数平台上都定义了这些函数，不过它们常常扩展为非暂停式I/O同样的代码，因为如果不使用过时的外设总线就不需要额外的暂停。

平台相关性

I/O指令是与处理器密切相关的。因为它们的工作涉及到处理器移入移出数据的细节，所以隐藏平台间的差异非常困难。因此，大部分与I/O端口相关的源代码都与平台相关。

回顾前面函数列表可以看到有一处不兼容的地方，即数据类型。函数的参数根据各平台体系架构上的不同要相应地使用不同的数据类型。例如，port参数在x86平台上(处理器只支持64KB的I/O空间)上定义为unsigned short，但在其他平台上定义为unsigned long，在这些平台上，端口是与内存在同一地址空间内的一些特定区域。

感兴趣的读者可以从ioh文件获得更多信息，除了本章介绍的函数，一些与体系架构相关的函数有时也由该文件定义。

值得注意的是，x86家族之外的处理器都不为端口提供独立的地址空间。

I/O *** 作在各个平台上执行的细节在对应平台的编程手册中有详细的叙述;也可以从web上下载这些手册的PDF文件。

I/O端口示例

演示设备驱动程序的端口I/O的示例代码运行于通用的数字I/O端口上，这种端口在大多数计算机平台上都能找到。

数字I/O端口最常见的一种形式是一个字节宽度的I/O区域，它或者映射到内存，或者映射到端口。当把数字写入到输出区域时，输出引脚上的电平信号随着写入的各位而发生相应变化。从输入区域读取到的数据则是输入引脚各位当前的逻辑电平值。

这类I/O端口的具体实现和软件接口是因系统而异的。大多数情况下，I/O引脚由两个I/O区域控制的：一个区域中可以选择用于输入和输出的引脚，另一个区域中可以读写实际的逻辑电平。不过有时情况简单些，每个位不是输入就是输出(不过这种情况下就不能称为“通用I/O"了);在所有个人计算机上都能找到的并口就是这样的非通用的I/O端口。

并口简介

并口的最小配置由3个8位端口组成。第一个端口是一个双向的数据寄存器，它直接连接到物理连接器的2~9号引脚上。第二个端口是一个只读的状态寄存器;当并口连接打印机时，该寄存器 报告 打印机状态，如是否是线、缺纸、正忙等等。第三个端口是一个只用于输出的控制寄存器，它的作用之一是控制是否启用中断。

如下所示：并口的引脚

示例驱动程序

while(count--) {

outb((ptr++), port);

wmb();

}

使用I/O内存

除了x86上普遍使的I/O端口之外，和设备通信的另一种主要机制是通过使用映射到内存的寄存器或设备内存，这两种都称为I/O内存，因为寄存器和内存的差别对软件是透明的。

I/O内存仅仅是类似RAM的一个区域，在那里处理器可以通过总线访问设备。这种内存有很多用途，比如存放视频数据或以太网数据包，也可以用来实现类似I/O端口的设备寄存器(也就是说，对它们的读写也存在边际效应)。

根据计算机平台和所使用总线的不同，i/o内存可能是，也可能不是通过页表访问的。如果访问是经由页表进行的，内核必须首先安排物理地址使其对设备驱动程序可见(这通常意味着在进行任何I/O之前必须先调用ioremap)。如果访问无需页表，那么I/O内存区域就非常类似于I/O端口，可以使用适当形式的函数读取它们。

不管访问I/O内存是否需要调用ioremap，都不鼓励直接使用指向I/O内存的指针。相反使用包装函数访问I/O内存，这一方面在所有平台上都是安全的，另一方面，在可以直接对指针指向的内存区域执行 *** 作的时候，这些函数是经过优化的。并且直接使用指针会影响程序的可移植性。

I/O内存分配和映射

在使用之前，必须首先分配I/O区域。分配内存区域的接口如下(在<linux/ioporth>中定义)：

struct resource request_mem_region(unsigned long start, unsigned long len, char name);

该函数从start开始分配len字节长的内存区域。如果成功返回非NULL，否则返回NULL值。所有的I/O内存分配情况可从/proc/iomem得到。

不再使用已分配的内存区域时，使用如下接口释放：

void release_mem_region(unsigned long start, unsigned long len);

下面函数用来检查给定的I/O内存区域是否可用的老函数：

int check_mem_region(unsigned long start, unsigned long len);//这个函数和check_region一样不安全，应避免使用

分配内存之后我们还必须确保该I/O内存对内存而言是可访问的。获取I/O内存并不意味着可引用对应的指针;在许多系统上，I/O内存根本不能通过这种方式直接访问。因此，我们必须由ioremap函数建立映射，ioremap专用于为I/O内存区域分配虚拟地址。

我们根据以下定义来调用ioremap函数：

#include <asm/ioh>

void ioremap(unsigned long phys_addr, unsigned long size);

void ioremap_nocache(unsigned long phys_addr, unsigned long size);在大多数计算机平台上，该函数和ioremap相同：当所有I/O内存已属于非缓存地址时，就没有必要实现ioremap的独立的，非缓冲版本。

void iounmap(void addr);

记住，由ioremap返回的地址不应该直接引用，而应该使用内核提供的accessor函数。

访问I/O内存

在某些平台上我们可以将ioremap的返回值直接当作指针使用。但是，这种使用不具有可移植性，访问I/O内存的正确方法是通过一组专用于些目的的函数(在<asm/ioh>中定义)。

从I/O内存中读取，可使用以下函数之一：

unsigned int ioread8(void addr);

unsigned int ioread16(void addr);

unsigned int ioread32(void addr);

其中，addr是从ioremap获得的地址(可能包含一个整数偏移量);返回值是从给定I/O内存读取到的值。

写入I/O内存的函数如下：

void iowrite8(u8 value, void addr);

void iowrite16(u16 value, void addr);

void iowrite32(u32 value, void addr);

如果必须在给定的I/O内存地址处读/写一系列值，则可使用上述函数的重复版本：

void ioread8_rep(void addr, void buf, unsigned long count);

void ioread16_rep(void addr, void buf, unsigned long count);

void ioread32_rep(void addr, void buf, unsigned long count);

void iowrite8_rep(void addr, const void buf, unsigned long count);

void iowrite16_rep(void addr, const void buf, unsigned long count);

void iowrite32_rep(void addr, const void buf, unsigned long count);

上述函数从给定的buf向给定的addr读取或写入count个值。count以被写入数据的大小为单位。

上面函数均在给定的addr处执行所有的I/O *** 作，如果我们要在一块I/O内存上执行 *** 作，则可以使用下面的函数：

void memset_io(void addr, u8 value, unsigned int count);

void memcpy_fromio(void dest, void source, unsigned int count);

void memcpy_toio(void dest, void source, unsigned int count);

上述函数和C函数库的对应函数功能一致。

像I/O内存一样使用I/O端口

某些硬件具有一种有趣的特性：某些版本使用I/O端口，而其他版本则使用I/O内存。导出给处理器的寄存器在两种情况下都是一样的，但访问方法却不同。为了让处理这类硬件的驱动程序更加易于编写，也为了最小化I/O端口和I/O内存访问这间的表面区别，26内核引入了ioport_map函数：

void ioport_map(unsigned long port, unsigned int count);

该函数重新映射count个I/O端口，使其看起来像I/O内存。此后，驱动程序可在该函数返回的地址上使用ioread8及其相关函数，这样就不必理会I/O端口和I/O内存之间的区别了。

当不需要这种映射时使用下面函数一撤消：

void ioport_unmap(void addr);

这些函数使得I/O端口看起来像内存。但需要注意的是，在重新映射之前，我们必须通过request_region来分配这些I/O端口。

为I/O内存重用short

前面介绍的short示例模块访问的是I/O端口，它也可以访问I/O内存。为此必须在加载时通知它使用I/O内存，另外还要修改base地址以使其指向I/O区域。

下例是在MIPS开发板上点亮调试用的LED：

mipsroot# /short_load use_mem=1 base = 0xb7ffffc0

mipsroot# echo -n 7 > /dev/short0

下面代码是short写入内存区域时使用的循环：

while(count--) {

iowrite8(ptr++, address);

wmb();

}

1MB地址空间之下的ISA内存

最广为人知的I/O内存区之一就是个人计算机上的ISA内存段。它的内存范围在64KB(0xA0000)到1MB(0x100000)之间，因此它正好出现在常规系统RAM的中间。这种地址看上去有点奇怪，因为这个设计决策是20世纪80年代早期作出的，在当时看来没有人会用到640KB以上的内存。

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简介：本书不仅适合那些在Linux系统下从事设备驱动程序开发的专业技术人员阅读，也同样适合有志于从事Linux设备驱动程序开发 name="_GoBack">或对Linux设备驱动程序及Linux内核感兴趣的在校学生等阅读。对于没有任何Linux设备驱动程序开发经验的初学者，建议先阅读那些讨论“如何”在Linux系统下编写设备驱动程序的入门书籍，然后再阅读本书来理解“为什么”要以这样或者那样的方式来编写设备驱动程序。  

您好：做嵌入式应用的话一般的编程就可以了。那么嵌入式驱动开发与内核开发的话就需要学习多个方面的知识。我就把这方面的要求给你交流一下：

（一家之言啊，自己多年从事嵌入式开发的一点感悟）

嵌入式驱动开发需要了解的知识大概有以下几类：

1 嵌入式 *** 作系统驱动框架。每一个 *** 作系统都有自己的构架，应该了解驱动在整个系统中的具体位置与构建驱动程序的主要事项

2 总线知识，比如PCI、USB总线。

3 芯片知识。驱动其实就是对设备上一些寄存器的配置、CPU与设备本身的通讯以及对不同命令的处理

4 要做好驱动，必须对所使用的CPU体系结构有一个比较深刻的认识

5 C++基本用不上，主要是C和汇编。

6 做驱动最好要懂内核调试（比如说linux）

是的，有一些模拟开发板软件可以帮助驱动开发人员进行虚拟化测试和开发。以下是几个流行的模拟开发板软件：

1 QEMU：一个免费、开源的虚拟机模拟器，可以模拟不同架构的处理器和开发板，例如ARM，MIPS和PowerPC等。

2 VMware Workstation Player：一款用于虚拟化的软件，支持多种 *** 作系统，包括Linux和Windows等。它可以模拟不同的硬件组件，如处理器、网卡、存储设备等。

3 VirtualBox：跨平台的虚拟机软件，可以模拟不同的 *** 作系统和硬件组件，也是免费和开源的。

使用这些模拟开发板软件，驱动开发人员可以在虚拟环境中测试和调试驱动程序，同时避免物理硬件带来的限制和成本。

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