matlab simulink 如何给机器人关节加如下图驱动函数（傅立叶级数），功能类似于图2中sin函数，

simulink library中，simulink->source ->From file 或者from workspace模块，从文件或者workspace中读取变量作为输入。

要么把输出存在workspace里面，要么你就在文件中产生

不知道你说的是哪一个版本，因为 SimMechanics分为旧版的2代(2G)和新版的3代(3G)，这两种的建模方法都是不一样的。

假设是新版的话，双击这个转动关节，相关设置参考图：

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