ros脚本怎么用

进入winbox

在菜单中选system-script-

跳出一对话框，script list

点+

在跳出的对话框中的source，即较大的空白处

将ros脚本粘贴进去，脚本名字可以任意，其它选项可以保持不动。

如自动绑定arp，就是让ip为静态的的脚本

:foreach i in [/ip arp find dynamic yes ] do={/ip arp add copy-from $i}

就是将一行粘贴后，点OK

然后，在script list对话框中，选择建好的脚本，点run script 按钮即可。

其它的就不展开讲了

前文 ROS机器人底盘(33)-ROS程序开机自启动（1） 使用了 ROS 的 robot _ upstart 包设置了 pibot_bringup 开启启动的方法，在统一用到其他的launch上会发现无法启动的问题，比如在启动 gmapping 时候,没有相关环境变量等，本文介绍使用 systemd 设置启动项

在 /etc/systemd/system 创建 pibot.service

看到我们对应的项目添加脚本即可，这里的脚本启动,这里需要设置 ROS 的相关环境和 PIBOT 的相关环境及变量

以 hera 为例

重启后，查看状态，没有错误显示则为正常

pibot 提供一间配置脚本 pibot_add_upstart.sh

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