PX4源码分析5_PX4启动流程

上电之后程序入口为Firmware/NuttX/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_start.c中的__start函数，负责stm32芯片的底层初始化，包括是时钟，GPIO等。

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__start函数调用Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_start.c中的os_start函数，负责os的底层初始化，包括队列和进程结构等。

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os_start函数调用Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_bringup.c中的os_bringup函数，负责os基本进程的启动和用户进程的启动。用户启动入口由CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义进行指定。

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FMU和IO的启动入口不同，分别为：

（1）FMU中CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义为nsh_main：

[1] 调用nsh_main函数。

[2] nsh_main函数调用Firmware/NuttX/apps/nshlib/nsh_consolemain.c中nsh_consolemain函数。

[3] nsh_consolemain函数调用nsh_initscript函数。

[4] nsh_initscript函数所执行的脚本即为FMU的启动脚本rcS。

[5] rcS脚本中负责挂载Sd卡，启动uorb，加载参数配置文件，启动dataman数据管理，启动各传感器，commander，执行rc.io，执行rc.interface（混控器），执行rc.mc_app（飞控姿态与位置算法）等。

（2）IO中CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义为user_main：

调用src/modules/px4iofirmware/px4io.c中的user_start函数，负责IO基础环境的初始化，包括PWM，串口，ADC等，最后进入死循环，用于遥控器输入和与FMU通信的内容。

px4官网。

如果是正版windows系统，连接pixhawk飞控板，在设备管理器的端口下会有PX4FMU（COMX）出现。

配置文件，主要使用nuttx_px4fmu-v2_default.cmake。该处主要是关于系统使用的文件的路径配置，在PX4系统所有的.CPP和.C文件都是通过在该处进行路径包含的。在需要自己创建私有任务或者sensor驱动程序时需要添加到该处。

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