如何安装rviz的plugin

1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）

[python] view plain copy

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full

2、 安装rosdep

[cpp] view plain copy

sudo rosdep init

rosdep update

3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。

source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键，但只影响当前打开的terminal

#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

[python] view plain copy

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >>~/.bashrc #修改

source ~/.bashrc #使能

或者：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

切换到主目录下。。。。

source .bashrc #使能

注意事项：

提前 写入了indigo的path，必须删除掉！

sudo gedit ~/.bashrc

找到条目，删除保存

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4 、辅助工具rosinstall安装

[python] view plain copy

sudo apt-get install python-rosinstall

安装完成

如果你只是想打开，在sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full之后输命令rosrun rviz rviz就打开了。

但是要想看东西，就必须有其他的rosservice或者rostopic publish一些可用的数据出来给rviz做可视化。

这个过程你需要看ROS非常多的教程，不是简单问知乎就可以明白的。

在ROS第二章教程中遇到了输入rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtlez_rviz.rviz，但是无法显示两只小海龟坐标的问题，解决办法是首先将Global Options选项下的Fixed Frame后面的坐标系改成world，然后通过左下角add按键，在By display type下面找到TF并添加，就可以了。

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