请问三轴加速度传感器加三轴陀螺仪怎样测动态姿态，能不能说详细点，谢谢！

角加速度进行一次积分就能得出角速度，角速度再进行一次积分就可以得出角度；
反之对姿态角进行一次微分就能得出角速度，角速度再进行一次微分就能得出角加速度。
知道姿态角的情况下，把测得的加速度（向量）减去重力加速度（向量）就可以获得物体的加速度。
加速度进行一次积分就能得出速度，速度再进行一次积分就可以得出移动距离。

垂直轴（Vertical Axis）也被称为Yaw，可以使飞机偏航
纵轴（Longitudinal Axis）也被称为Roll 即，可以使飞机滚转，即横滚 *** 作
横轴（Lateral Axis）也被称为Pitch，可以改变飞机的俯仰，即俯仰 *** 作
我们可以通过 *** 作盘来控制飞机按照这3 条轴中的一条或几条来进行旋转。
副翼，aileron 是位于机翼后缘的可控制舵面。他们的作用是让飞机向你所希望的方向进行倾侧，也就是说沿着纵轴（Longitudinal Axis）作旋转，在平时看来就好象沿着飞机的横向中心线在做滚动，因此也被称为滚转。
当我们向右侧打 *** 作舵的时候，在同一时间内，飞机右侧的副翼舵面会抬起，减少右翼的升力。左翼的副翼舵面会下降，增加左翼的升力。正是因为这样的压力差，使飞机像右侧倾斜。
当我们将驾驶盘向右转动的时候
1，左侧机翼部分的副翼舵面下降。升力下降。
2，右侧机翼部分的副翼舵面上升。升力提升。
那么反过来，如果想让飞机向左侧倾斜呢？当驾驶盘向左打得时候，左侧的副翼会升起，减少左侧的升力。右侧的副翼会降下，增加右侧的升力。这样一来飞机就会像左侧倾斜。
我们通过驾驶盘的砖都可以提升飞机一侧的升力，同时可以减少另一侧的升力。在飞行过程中根据要求来调整升力差，以便改变飞机的滚转姿态。
飞机的升降舵
升降舵，elevator 是位于飞机后段的可移动的水平控制舵面。他的作用是调整飞机的俯仰角度。
升降舵在空气动力学原理上同副翼类似，当驾驶盘向后拉的时候，升降舵的 *** 作舵面升起，提
升升降舵上方的压力，使得机尾下降，机头上扬。
机尾下降的同时升降舵 *** 作舵面上扬那么同样，将驾驶盘向前推，升降舵的舵面下降，这样一来，机位下方的压力将会增大。因此机尾将抬起。使飞机沿横轴开始旋转。机鼻下降。
飞机的方向舵
我们把方向舵想象成一个垂直的轴，作用在飞机的尾部。当你向左或者向右蹬脚踏的时候方向舵的舵面会随之改变。带来尾部的左右压力差。正是这种运动让飞机的机首指向你蹬舵的方向。
当机位转动的时候，飞机也会随着垂直的轴转动。
关于飞机的刹车,不同的飞机有不一样的空刹系统,有时飞机的刹车在机翼上,有一块向上抬起的铁块(打开时),目的是为了达到扰流的目的,使飞机的升力下降,这样才能使速度减下来

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