麻省理工研究人员发明出带有高分辨率触觉传感器的软性机器人抓手

　　对人类来说，具有挑战性的东西之一是绳子、电线或电缆等物品。这些薄而灵活的物体对于机器人来说更是难以驾驭，大多数机器人抓手根本无法处理它们。麻省理工学院的研究人员现在已经创造出了一种机器人抓手，能够更近距离地模仿人类处理这类柔性物体的方式。

　　该系统使用一对带有高分辨率触觉传感器的软性机器人抓手，来 *** 纵自由移动的电缆。该团队打造了一个双指夹持器，它重量轻、移动快，可以实时调整力道和位置。在每个抓手的顶端都有一个基于视觉的（GelSight）传感器，该传感器由软橡胶制成，并嵌入了摄像头。

　　抓手安装在机械臂上，机械臂作为控制系统的一部分，能够移动。GelSight传感器用于估计手指间电缆的位置，并测量电缆滑动的摩擦力。该系统具有双控制器，并行运行，其中一个控制器可调节抓握力度，另一个控制器可调整抓手位置，以保持电缆被牢牢抓住。

　　该抓手能够可靠地从随机的抓握位置开始跟踪USB电缆，并与第二个抓手结合，能够像人一样 “手把手 ”地移动电缆，找到电缆的末端。该抓手还能够适应不同材质和厚度的线缆。机器人能够完成人类将耳塞插入手机时的常规动作。机器人从自由浮动的耳塞线缆开始，当感觉到插头接触到手指时，能够滑动线缆双指停止，并调整插头将插头插入插孔。
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