ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第1张

1.ABB机器人支持多任务(每台机器人本体最多一个运动任务)。

2.使用多任务,机器人要有623-1 mulTItasking选项

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第2张

3.如何新建多任务?

4.控制面板,配置

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第3张

5.主题controller

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第4张

6.进入task,新建一个

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第5张

这个时候要设为normal,否则不能编程,全部编程调试好,再设回semi staTIc就可以开机自动运行了。

7.重启

8.程序编辑器 进入t2 task。

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第6张

9.如何多任务间传输数据?以下以任务间传输bool量flag1为例(即任何一个任务修改了flag1值,另一个任务flag1值也修改)

10. 前台和后台都要建数据,存储类型必须是可变量,类型一样,名字一样,比如:

Pers bool flag1

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第7张

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第8张

也就是2个任务里 必须都有这个flag1,而且必须是可变量。

11.在t2里,代码如下

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第9张

12.前台任务代码如下

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第10张

以上就能实现后台任务实时扫描di_0信号,如果di_0信号变1,flag1即为true。前台根据逻辑,一直等待flag1为true。执行过waitunTIl后,把flag1置false

13.如何运行?

示教器右下角最下面一个点开,确保2个任务都勾上,然后运行,可以测试一下

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第11张

14.测试没问题,进入配置界面,把t2 改为semi staTIc,重启,这个时候t2不能选了,已经开机自动运行了。

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第12张

ABB机器人怎样多任务?ABB机器人多任务使用方法步骤详解,第13张

欢迎分享,转载请注明来源:内存溢出

原文地址: https://outofmemory.cn/dianzi/2506869.html

(0)
打赏 微信扫一扫 微信扫一扫 支付宝扫一扫 支付宝扫一扫
上一篇 2022-08-05
下一篇 2022-08-05

发表评论

登录后才能评论

评论列表(0条)

保存