在gazebo中控制robotiq85夹爪没反应【debug-1】

ROS环境

  Ubuntu18.04+melodic

问题描述

  在上一篇文章通过Setup Assistant助手创建机械臂 moveit 配置文件创建完配置文件后，在gazebo里面创建了仿真环境，通过python控制夹爪时，发现夹爪没反应，后面通过参阅资料知，控制其中一个关节即可，把srdf文件稍作修改即可成功控制夹爪。

解决方案

找到moveit中config文件夹，将此目录下的srdf文件夹爪配置修改为：

    <group_state name="open" group="gripper">
        <joint name="gripper_finger1_joint" value="0" />
    </group_state>
    <group_state name="close" group="gripper">
        <joint name="gripper_finger1_joint" value="0.46" />
    </group_state>

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  按上述修改完成后，就可以成功控制夹爪了，不仅可以通过rviz控制，还可以通过python脚本控制。