ROS机器人底盘(39)-ROS程序开机自启动（2）

前文 ROS机器人底盘(33)-ROS程序开机自启动（1） 使用了 ROS 的 robot _ upstart 包设置了 pibot_bringup 开启启动的方法，在统一用到其他的launch上会发现无法启动的问题，比如在启动 gmapping 时候,没有相关环境变量等，本文介绍使用 systemd 设置启动项

在 /etc/systemd/system 创建 pibot.service

看到我们对应的项目添加脚本即可，这里的脚本启动,这里需要设置 ROS 的相关环境和 PIBOT 的相关环境及变量

以 hera 为例

重启后，查看状态，没有错误显示则为正常

pibot 提供一间配置脚本 pibot_add_upstart.sh

安装教程

1、首先，我们进入BIOS，设置光盘优先启动，如图，找到BOOT,将CDROM设置为第一启动，其他设置：你熟悉的话，就把声卡，COM口，打印口，软驱等无的都关了吧，不熟悉就算了。

然后按F10，再回车，即保存退出！

2、光盘启动后，到了安装选项，这里是选择功能安装，一般情况下，我们选择全部（A），再按（I）开始安装

这里的三个框：

是否保存旧的配置，因为我们第一次安装，输入N

如果要继续安装，全部数据都会丢失，输入Y

正在创建分区。。。

3、一转眼就安装完了，回车重启，这时要把光盘拿出来哦，就可以直接从硬盘启动了。

4、硬盘启动到了这里，会听到滴滴二声。

至此，安装初步完成了。但是还要配置好了才能使用哦

5、接下来，就可以通过ROS自带的软件WINBOX来配置了！

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