pix怎么下载地面站

1，什么是地面站？

我们常说的地面站其实就是一个调试飞控和检测飞控的一个程序而已。这个程序可以运行在windows，Linux，Mac，Android等 *** 作系统上。不同的系统地面站版本，界面也是不通用的，甚至公司都有可能不是一个公司，这里只是说明手机，电脑，苹果，都可以使用。而我们主要使用的还是电脑pc端windows *** 作系统下的常用地面站。

2，Windows有哪些地面站使用？

地面站软件在windows系统上的选择非常多，常用的有mission planner（后简称MP），这也是最常见的地面站软件，还有QGroundControl（后简称QGC），qgc主要用于px4固件的飞控多一些，而mp地面站使用apm固件多一些。至于其他的还有Betaflight Configurator（BF地面站）穿越机飞控用的多。还有就是一些厂家进行二次开发的地面站和他们飞控专用的地面站，比如纵横，飞马，大疆，他们都有自己的地面站软件，只是只可以用他们的飞控，传输协议不同。

顺便提一下，我们常用的qgc和mp的传输协议一般是mavlik协议，这个在之前的树莓派图传中也有涉及，读取我们飞控数据使用的协议就是mavlik，是因为我们飞控使用的固件是apm固件与px4固件，这两款固件是需要用mavlik协议读取。

二、地面站的安装

地面站我个人推荐使用win10系统（window环境下），win7和xp也可以，只是驱动有点麻烦而已，用驱动精灵，驱动人生可以解决，或者自己手动安装驱动也许，win7还可能出现一个net问题，那个要么换电脑系统，要么去微软官网下载适配的NET版本安装后再安装地面站。

我个人电脑是win10系统，所以下面的教程全部是基于win10系统实现的。

地面站下载，地面站我们常用的mp地面站官方地址：>

提取码：nvqw

下载好后找到下载位置，开始安装。

这个安装没上面可说的，一路确定，遇到要求安装驱动，全部信任，确定安装驱动。

不出意外，装好后你就得到一个mp地面站了。

如果你桌面上没有，在开始菜单中找一下最近安装程序，他不会创建桌面快捷方式，需要手动创建桌面快捷方式。

QGC地面站同理，QGC地面站官网顺便放一下，>

提取码：m6yy

一样的安装，一路确定。

QGC+1

三、飞控固件

之后是需要给飞控刷固件了，在此之前，先确保你的飞控可以和电脑进行连接，插上usb数据线，打开mp地面站，注意首次打开mp地面站，会出现一个通知，大体意思是你所使用的谷歌地图是中国特供版，这个无所谓，不影响正常使用，点击确定就可以，紧接出现一个纯英文的对话框，大体意思是让你加入他们的什么什么讨论，我们是好孩子不约不约，点击on就可以了。

之后便可进入到mp地面站的界面

按理说我应该先介绍整个界面，再进行刷固件的介绍，这个是因为我已经在18年的时候已经写过界面的介绍，打算之后直接套过来就行，而刷固件的方式确是在与时俱进，所以就先写如何刷固件了（绝对不是为了之后能偷个懒）

首先确定飞控可以连接，如果是win10系统，一般这问题都不大，win7系统自行安装驱动。

拿出我们的陈年老飞控，插上数据线，等飞控启动完成。

打开地面站，点击右上角的下拉箭头，可以看见里面多出一个com4，这个是我们飞控的端口，选择com4，后面选择波特率115200，这是我们usb口的波特率，如果是数传，telnet，一般是57600波特率，这个也在之前的树莓派图传中有讲。

点击连接，不出意外就开始读取参数了，如果不读取参数，显示连接失败，检查com口，检查波特率，检查驱动，检查数据线。

连接完成后可以看见姿态仪右上角的数传信号质量是100%（数据线连接），还有我们地面站上方会显示我们飞控的当前固件，我的是3100固件（注意，这个是更具你飞控当前内部固件显示的，和我的不一样是正常的，我的不是常规固件）

到达这一步，说明你的飞控和电脑连接是没有问题的，可以进行刷固件的 *** 作了。

注：新飞控买来都是预装过固件的，如果不是特别需要，用飞控自带的固件也是可以的。

打开“硬件配置”选择“安装固件”

地面站会提示你已经连接了mavlink下是不能加载固件的，要先断开连接。

我们不用拔掉usb数据线，只需要点击地面站右上角的“断开连接”即可

我们点击断开连接后，地面站开始通过网络读取官方的固件。

这个读取不是每个人都能读取成功的，还是由于网络问题。

这个是读取成功的状态，每个固件下面都是显示当前最新的固件版本。如果没有这个版本好，那是没有读取到固件，我会将几个常用的官方固件帮你们保存一下，后面讲解一下如何安装本地固件，这里先讲解安装网络固件。

安装固件先介绍一下这些固件。也就是我们飞控目前在mp的apm官方固件下支持一些什么功能。

漫步车

固定翼

四旋翼

六旋翼

四轴八动力

ATT追踪天线

直升机

Y3三轴

三轴六动力

八轴八旋翼

多功能潜水艇

除了最后一个潜水艇没见多少人研究以外，其他的基本多多少少都见过有人用过的。

我们这次使用四轴来做讲解，毕竟每个人的飞控基本都是从四轴开始的。

我们点击四轴的图标，便会出来这个提示，“您确定要升级到，arducopter吗”？提示我们是否要将飞控固件升级到这个版本。我们点击“YES”

这里会出现这个提示，问你这个是不是一个cubeblack，如果你的飞控是pixhakw2，赫星的那种，点击yes，如果不是，点击NO，我的飞控是pixhawk，fmv2版本，所以点击no。

又是一个提示，upload chibios，是否上传chibios，这个chibios是一个STM32上的系统，具体用处我不是很专业也不了解，至于他给飞控带来了什么好处，，，，我是没发现，只知道他会改变你的驱动，所以我们选择no，别整些花里胡哨的。

之后开始检测飞控，下载固件，安装固件

当你看见这个提示，说明你的固件安装成功了。

他这里的提示是“请在音乐播放完再点击ok”，刚开始我也很纳闷，啥音乐？你刷完固件还得给我唱首歌？后来我才明白，原来是贫穷限制了我的相信，，，，我最早使用的是最便宜的pixhakw和apm16飞控，是没有蜂鸣器的，后来接触到V3版本，才知道飞控是可以安装一个蜂鸣器，这里的音乐是指刷完固件后蜂鸣器会出现启动音，要等启动音结束，也就是飞控启动完成再点击确定。

顺便提一下，不响完点击确定也可以，不会说飞控死机之类的，这里是防止你飞控没有启动完成直接点击连接，会出现连接错误，每次连接必须等飞控完全启动完成才可以连接，刚刷完固件第一次启动时间会稍微就一些，怕有人没有启动完成就点击连接飞控，所以就有这个提示，音乐播放完毕，说明飞控启动完成。

我们从新连接飞控。

最上方已经改变了固件版本了，刚刚我刷的是403版本固件

总结：

问：地面站用那款好？

答：如果你是第一次使用，mission planner教程最多，如果你是老手看目的选地面站，mission planner地面站在做航测项目上好一些，qgc有安卓版本，航拍植保用的多一些。

问：飞控连接不上地面站怎么回事？

答：问题很多，飞控本身是坏的，先检测飞控的主LED灯是否闪烁（赫星的LED灯在GPS上），如果你的LED灯不闪烁，说明你上一次的固件安装错误，或者飞控自己有问题，可以给飞控插上电流计供电启动，如果led灯闪烁还是无法连接，打开电脑设备管理器，检测串口设备驱动是否有问题，win10正版系统一般能自动安装驱动，盗版系统和老版本系统，可以使用驱动精灵和驱动人生来修复驱动。再者就是检查地面站串口选的对不对，波特率对不对。

问：刷固件提示一个“拔下usb后点击确定”这个提示这么办？

答：在我刚刚的实验中没有出现，但是这个确实是会出现的，一般在老版本飞控上会出现和地面站没法检测到飞控会出现，做法如下

1，从电脑拔下飞控的usb数据线

2，点击对话框的ok

3，从新插上数据线。

以上步骤不可以打乱顺序。

问：刷固件获取不到固件这么办？

答：我会将常用固件分享出来，可以加载本地固件不用加载网络固件。

问：下期跟新什么？什么时候更新

答：下期对本期没有讲完的本地固件安装与使用QGC安装PX4固件进行补齐，并且进行实验对比PX4固件与APM固件的区别。需要长时间准备，与录制和剪辑视频。

本文为我原创

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APM:Rover无人驾驶车是一款自主无人车固件，使用APM或PX4自动驾驶板，能够跟随GPS航点记录列表执行任务。航点列表通过APM Mission Planner预先加载，或记录下驾驶员（需要切换通道7开关）的手动驾驶，然后在全自主模式中重放。

一、无法解锁（黄灯闪烁）

  无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查：

  1、初始设置是否全部完成

  a、机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？

注意，新版本的飞控固件在默认参数情况下，需要先在mission planner中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。

  b、加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

  c、指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

  d、遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）；

  e、飞行模式设置（注意，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）

  f、电调校准（你确定你校准成功了吗？）

  2、是否连接了“安全开关”，并解锁。

  pixhawk飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电 *** 作）

  3、会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。

  a、会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？

  b、会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？

  c、会不会是电调没有校准？

   4、会不会打开了地理围栏功能，并且飞机处于地理围栏之外？

二、电台连接缓慢，或者有很大概率连接失败

  APM最新版固件很少出现这个问题了，之前的固件与某些电台联合使用的时候会出现这个问题。

  原因：全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认是“2”，即“auto 自动”。这个两个参数控制着飞控连接电台的串口是否开启流控制（串口协议里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自动检测。自动检测的原理是飞控初始化的时候先默认是使用，然后收发一些数试试，如果不行，就认为不用，以前的固件这里好像有点bug，导致有时就连不上地面站了。将这两个参数设为0即可。

三、悬停掉高（或者叫定高不好，上下浮动）

 定高不好，可能是由以下两个原因造成的：

1、机架震动大，飞控减震没有做到位，导致飞控Z轴加速度出现较大奇异值，从而导致飞控在某些时刻对自身速度、加速度的估计出现错误，明明飞机没有向上走，但是飞控认为飞机在快速向上走，于是控制飞机猛收油门，从而飞机猛地向下掉一下。这类问题导致的定高问题更像是飞机在向上或者向下抽动。

2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度估计问题。大家一般会在气压计上加一块海绵，但其实对于大飞机这个是不够的，最好再增加2层遮挡物：一、飞控加外壳，外壳透气孔尽量小一点，如果飞控外壳四面透风就意义不大了；二、将飞控装在机身内部，并且尽量使得机身封闭（一般很难做到完全封闭，从而不影响气压计检测外界气压值），这个可能比第一条还关键。

3、如果是缓慢的高度变化，并且变化范围在05m以内，那么，可以认为是正常的，因为飞控对自身高度的估计主要来源于气压高度计，而气压随着气温会缓慢变化，再加上飞控旋翼气流影响以及各种测量噪声，飞控对自己的高度的估计会缓慢变化，从而导致高度控制出现漂移。如果想提高定高效果，只能考虑添加“相对高度计”，如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。

四、定点定不住

  定点定不住，可能是由如下原因造成的：

  1、确认自己已经成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以为你切了，实际上没切，或者由于GPS、磁罗盘等问题飞控拒绝切到定点模式）一定要通过地面站看模式，反复确认；

  2、GPS信号差，如果有严重遮挡，GPS定位会出现较大幅度的漂移，进而导致定点定不住；

  3、遥控器有偏移值。要么你没有校准遥控器，要么不小心拨动了遥控器微调，要么温度变化导致遥控器自己行程飘了，导致摇杆处于中位时飞控收到的是向一边打杆的控制指令……

  4、磁航向不正。磁罗盘没有校准，或者磁罗盘歪了，或者磁罗盘受到干扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置控制时出现刷锅飞行的情况（飞机机头指向不变，飞行轨迹呈现刷锅的感觉）。

五、刷哪种固件？PX4固件？APM固件？

  首先应该明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的关系：

  PixHawk指的是飞控硬件，相比之前大多数开源飞控使用的AVR单片机，Pixhawk飞控在硬件性能上有了很大的提升，它采用的STM32F427VIT6作为主控，32位，主频168MHz，可以说是相当的牛逼。

  PX4固件和APM固件指的是软件，它们都是运行在PixHawk硬件之上的，是两种不同飞控程序。对于刷哪个固件，请看下面的对比：

  1、PX4固件的源代码结构明了，对于学习飞控程序的人来说，可能入手更快一点；相比之下，APM代码略微有点复杂；但是，请注意，这里的复杂是相对而言的，根据我个人的经验来看，APM的代码比我见过的所有自己写的代码（自己写的、项目用的、实验室遗留的）相比，编写规范、命名规则、实现方法都要好非常多。   对于只是使用飞控，而不研究代码的人来讲，PX4固件在这一点上没有优势。

  2、APM固件历史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飞行更稳定（这里的稳定指的是不会因为程序漏洞导致莫名其妙地摔机）；相比之下，PX4固件有点薄弱，有很多坑需要填。     对于一个无人机来讲，能稳定可靠地飞行是第一位的，如果不能稳定可靠地飞行，其余优势都是扯淡。

  因此，对于只用飞控不改程序的人，我推荐刷APM固件；而对于需要改程序的人，我也推荐APM固件，但是如果是公司用户，请考虑一下APM固件和PX4固件开源协议的区别，酌情考虑（关于这一点，请注意：不要敝帚自珍，一个无人机公司的竞争优势是全方位的，既然用了开源飞控，即使你加上了自己特有的功能，在飞控代码上也不会比别人强太多。那些不会改飞控代码的竞争对手给他程序他也用不了，那些会改代码的公司也不屑于抄你）。

上述论述可能有失公允，毕竟，我是用APM的人