智能小车舵机转向程序

#include<reg52.h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uint count

uchar jd

sbit le1=P1^0//*光电传感器*//

sbit PWM=P3^5//舵机pwm//

init()

{

TMOD=0x01//设定定时器

TH0 = 0xFE

TL0 = 0x0c//设定定时初始值

EA=1

ET0=1

TR0=1

}

void delay(uint z) //延时

{

uint x,y

for(x=zx>0x--)

for(y=125y>0y--)

}

void timer0() interrupt 1 //产生pwm信号控制舵机，周期20ms

{

TH0 = 0xFE

TL0 = 0x0c //设定定时初始值

if(count<jd) //判断0.5ms次数是否小于角度标识

{

PWM=1 //确定小于，pwm输出高电平

// delay(180) //延时一会，可以减慢舵机转速

}

else

PWM=0 //大于则输出低电平

count=count+1 //0.5ms次数加1

count=count%40 //次数始终保持为40即保持周期为20ms

}

void xunji()//循迹函数，读取光电管状态

{

if(le1!=0)

{

delay(10)

if(le1==0)

{

jd++

count=0

while(le1==0)

}

} //分析光电管状态，看你的电路检测到黑线输出1或者是0

else

{

count=0

jd=3 //舵机归中

}

}

void main()

{

jd=3 //角度初始化90°： 1=0.5ms 舵机为0° 2=1ms 舵机为45°3、4、5、同上

count=0 //初始化赋值零

init() //定时器初始化

while(1)

{

xunji() //舵机检测

}

}

不需要单独的 PWM模块，仅靠单片机和电机驱动（L298N）足够了。

具体是在程序中用单片机的IO口模拟出PWM信号来，也就是控制IO口输出的高低电平的时间，利用不同时间实现不同占空比，继而控制驱动电路，改变电机的转速。

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