求arduino避障小车程序，急！（高额悬赏）

//舵机和超声波调试代码

#include <Servo.h>

#include <Metro.h>

Metro measureDistance = Metro(50)

Metro sweepServo = Metro(20)

unsigned long actualDistance = 0

Servo myservo //创建舵机

int pos = 60

int sweepFlag = 1

int URPWM = 3//PWM输出0－25000us，每50us代表1cm

int URTRIG= 10// PWM trigger pin PWM串口为10

uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01} // distance measure command 距离测量命令

void setup(){ // Serial initialization 串行初始化

myservo.attach(9) //舵机串口为9

Serial.begin(9600)// Sets the baud rate to 9600

SensorSetup()

}

void loop(){

if(measureDistance.check() == 1){

actualDistance = MeasureDistance()

// Serial.println(actualDistance)

// delay(100)

}

if(sweepServo.check() == 1){

servoSweep()

}

}

void SensorSetup(){

pinMode(URTRIG,OUTPUT)// A low pull on pin COMP/TRIG

digitalWrite(URTRIG,HIGH) // Set to HIGH

pinMode(URPWM, INPUT) // Sending Enable PWM mode command 发送使能控制模式命令

for(int i=0i<4i++){

Serial.write(EnPwmCmd[i])

}

}

int MeasureDistance(){// a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading 触发传感器读数

digitalWrite(URTRIG, LOW)

digitalWrite(URTRIG, HIGH) // reading Pin PWM will output pulses读引脚脉宽调制将输出脉冲

unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW)

if(distance==50000){ // the reading is invalid.阅读无效

Serial.print("Invalid")

}else{

distance=distance/50 // every 50us low level stands for 1cm

}

return distance

}

void servoSweep(){

if(sweepFlag ){

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos+1 // in steps of 1 degree 1度角度的转动

myservo.write(pos)// tell servo to go to position in variable 'pos' 告诉舵机转动的角度

}

if(pos>119) sweepFlag = false // assign the variable again 重新分配变量

}else {

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos-1

myservo.write(pos)

}

if(pos<61) sweepFlag = true

}

}

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需要加载一个Metro.h的库，这只是调试机器，余下的完全看你的发挥了，加上电机

几个驱动轮的？可以用笨一点的方法 如果你是四轮车 你可以控制它直线高速四轮全动 低速动两个

转弯的话 高速可以正转一边反转 低速一边正转 另一边锁死 或者转一个我比较笨 到现在都没学会pwm 所以只有这本办法了~

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