急求：自适应联邦滤波算法的matlab仿真程序代码

clear

fs=1000%采样频率1000hz

N=500%采样点数

t=(0:1:N-1)/fs

f=10%正弦信号频率10hz

x=sin(2*pi*f*t)+randn(size(t))%被随机信号干扰的正弦信号

b = fir1(31,0.5) %由b = fir1(31,0.5)产生32阶滤波器系数

n = 0.1*randn(1,500)% 通过以上滤波系统所加入的噪声

d = filter(b,1,x)+n % 通过滤波器后的期望信号

delta = 0.005 % 设置自适应滤波器其中一个步长因子为0.005

ha = adaptfilt.lms(32,delta)%求出系统的滤波器系数

[y,e] = filter(ha,x,d)

delta0=0.001 %另一个步长因子为0.001作对比

ha=adaptfilt.lms(32,delta0)

[y0,e0]=filter(ha,x,d)

m=1:500

figure(1)

plot(m,x,'g')

figure(2)

plot(m,e,'r',m,e0)

legend('delta=0.001','delta=0.005')

% subplot(2,1,1)

% plot(m,e0)

%

以上是基本的LMS算法

% 滤波型LMS算法滤波

M = 20 % 运行次数

N = 1000 % 信号的长度

n = 0:N-1

s = sin(2*pi*n/10)% 初始信号

u = s + 0.36*randn(1,N) % 叠加噪声后的信号

% 信号叠加噪声波形图

figure(1)

plot(n,u)

title('信号叠加噪声波形图')

xlabel('n')ylabel('u')

y = zeros(1,N)% 初始化经过自适应滤波器后的信号为零向量

w = zeros(1,N)% 初始化自适应滤波器的权向量为零向量

e = zeros(N) % 初始化误差e(n)的为零向量

a = zeros(1,N)% 初始化前向滤波器的权向量为零向量

vare = zeros(N) % 初始化误差的平方e(n)^2的为零向量

estd = zeros(N) % 初始化均方误差E{e(n)^2}的为零向量

vare1 = ones(1,N) % 初始化误差的平方e(n)^2的为1向量

estd1 = ones(1,N) % 初始化均方误差E{e(n)^2}的为1向量

k = 10% 自适应滤波器的阶数

e1 = zeros(1,N) % 初始化前向预测误差e1为零向量

e2 = zeros(1,N) % 初始化滤波向量e为零向量

y(1:k) = u(1:k)

mu0 = 0.0065 % 初始更新步长因子

% 初始化前向滤波器的权向量

a(1:11) = [ 0.1642 , 0.1341 , 0.0529,-0.0624 , -0.1586 ,-0.1932 , -0.1555 , -0.0599 , 0.0584, 0.1229 , 0.1106]

% 滤波型LMS算法滤波

for j = (k + 1):M

u = s + 0.36*randn(1,N) % 叠加噪声后的信号

for n=(k+2):N

mu = mu0/(1 + (n/100)) % 先搜索后收敛步长因子

e(j,n) = s(n) - w((n-1):(n+9)) * u(n:-1:(n-10))' % 误差

e1(n) = u(n) + a((n-10):n)*u((n-1):-1:(n-11))'% 前向预测误差

e2(n) = e(j,n) + a((n-10):n)*e(j,(n:-1:(n-10)))' % 滤波

w(n:(n+10)) = w((n-1):(n+9)) + mu*e1(n:-1:(n-10))*e2(n) % 更新自适应滤波器的权向量

y(n) = w((n):(n+10)) * u((n):-1:(n-10))' % 经过自适应滤波器后的信号

vare(j,n) =e(j,n)^2 % 误差的平方e(n)^2

estd(j,n) = vare(j,(1:n))*vare(j,(1:n))'/n% 均方误差E{e(n)^2}

end

end

vare1 = (vare1*vare)/M% 统计平均意义下e(n)^2

estd1 = (estd1*estd)/M% 统计平均意义下学习曲线

% 滤波型LMS自适应滤波输出

figure(2)

plot(y)

title('mu = 0.0065时滤波型LMS自适应滤波输出')

xlabel('n')ylabel('y')

% 滤波型LMS自适应滤波器的e(n)^2的曲线

figure(3)

plot(vare1)

title('滤波型LMS自适应滤波器的e(n)^2的曲线 ')

xlabel('n')ylabel('e(n)^2')

% 滤波型LMS自适应滤波器的学习曲线图

figure(4)

plot(estd1)

title('滤波型LMS自适应滤波器的学习曲线图 ')

xlabel('n')ylabel('E[e(n)^2]')

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16. 自信，是一颗火热的太阳，使我享受了它的温暖；自信，是心底的一颗宝珠，什么时候用它，什么时候就会发光；自信，是征途的 导航 灯，指引我跨过一道道艰险的门槛；自信，是夜晚的灯光，让自己甩掉黑暗的恐惧。

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18. 当你落寞时，书给你勇气。当你悲伤时，书给你欢愉。当你狂躁时，书给你冷静。当你成功时，书给你 导航 。

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20. 信心，是一颗火热的太阳，使我享受了它的温暖；信心，是心底的一颗宝珠，什么时候用它，什么时候就会发光；信心，是征途的 导航 灯，指引我跨过一道道艰险的门槛；信心，是夜晚的灯光，让自己甩掉黑暗的恐惧。

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32. 昨天，中国成功发射了第三颗北斗 导航 卫星，国家目前正在。

33. 车辆抓不到自身GPS定位点的时候，也可以转为使用雷达里程计的航位推算来 导航 。

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37. 的答复 导航 台是好的。

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39. 即使无法实现这个目标，GLONASS系统至少也能为俄罗斯武装部队提供一个独立的 导航 卫星网络。

40. 谷歌地图 导航 还支持语音控制，用户只需说出目的地名，导航就能自动启动。

41. 下载完成之后， 导航 到包含下载文件的文件夹。

42. 还可以通过在 导航 栏中选择目标链接来访问目标的高级搜索选项。

43. 讨论了捷联式惯性 导航 系统的误差,对位置计算中的涡卷误差进行了推证.

44. 其他配选配置还包含了疝气大灯、可硬顶篷和GPS 导航 系统.

45. 美国国防部正在将其全球定位系统与欧洲的伽利略连接起来，后者是另一个基于太空的全球 导航 卫星系统。

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49. 这是高精尖电脑 导航 系统技术哎.

50. 尝试拖拽 导航 区段，以重新组织导航视图。

51. 当字体大小增加时， 导航 条的高度会随着增加。

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53. 分面 导航 克服了这些不利因素。

54. 其中，陀螺仪是 导航 和定位的关键部件，导航和定位的精度与陀螺的输出精度有着直接的关系。

55. 数十年来，四元数及其解法成功地应用于捷联惯性 导航 和制导系统中，成为经典的算法。

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59. 本论文推导了区域 导航 定位系统的几何精度因子，并用矩阵理论对其最小值及其随导航台个数增加而减小进行了证明。

60. 它可用于飞行控制系统与惯性 导航 系统的标定和闭环仿真实验。

61. 导航 到队列管理器日志注册表项。

62. 车辆 导航 系统大都采用航位推算和GPS来估计车辆的位置，由于受GPS噪声的影响，实际测量的位置往往带有偏差。

63. 本文以推算航位、GPS、劳兰C这三种 导航 技术组成的组合导航系统为对象，深入研究了信息融合技术，主要是卡尔曼滤波技术、联邦滤波技术和自适应滤波技术在组合导航系统中的应用。

64. 由于铷原子频标具有优良的频率和时间准确度及稳定度，被广泛应用于 导航 、通信、守时授时和各种科研领域。

65. 如果船在大海中航行， 导航 器可以犯错误使用航位推算和会做任何伤害。

66. 专家们说，在建立网络并大量试验之后，罗盘 导航 卫星系统将逐渐发展到全球卫星导航定位系统。

67. 添加 导航 菜单左侧的小箭头。

68. 这也是为什么该风暴被认为是马拉开波灯塔，像灯标一样已经为船只 导航 很多年了。

69. 再次要重申的是，在设计中使用斐波那契序列时需要保持创造性，否则你的设计将显得僵硬并且难以使用和 导航 。

70. 基于计算机视觉技术的道路检测，针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉 导航 ，提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。

71. 三对披甲的肢脚和一对 导航 胸鳍协助这一水泵式运动。

72. 除了开灰机，你还得学习航空法律， 导航 ，气象学，无线电通讯，你得明白飞行对人体的影响。

73. 用户应能够方便地通过论坛网站 导航 的头版。头版的设计应该是有吸引力而简单。

74. XK 导航 台现在工作怎样？

75. 一台电子设备，或使用GPS传感器及 导航 软件的电脑；它在海图上显示出本船所在的位置。

76. 重要说明：在本例中务必理解，只有流程 导航 已经找到的范围的范围管理员才允许执行修复 *** 作。

77. 分路段带有指示标识的语音 导航 ，实现了一流的驾驶导航功能，再加上新增的实时交通路况信息和自动路线重算功能，可帮助您按时到达目的地。

78. 进而讨论了针对火箭炮或身管火炮的捷联惯性 导航 原理.

79. 我们目前还正根据多阶段的合同，为巴西海军舰艇编队的船舶惯性 导航 系统和导航雷达进行升级。

80. 为避免采样频率偏差给卫星 导航 接收机带来的符号位滑动、伪随机噪声码相位移动和载波相位偏差等问题，提出了一种改进的频率偏差估计方法。

81. 航电系统包括高度精确的惯性 导航 系统，它通过电脑向飞行员提供转向信息。

82. 捷联惯性 导航 系统初始对准的目的是建立捷联矩阵的初始值.

83. 导航 设计中的鼠标悬停效果会让浏览变得更愉快。

84. 例如微波雷达技术不仅应用于国防，还用于 导航 、气象测量、大地测量、工业检测和交通管理等方面。

85. 低空 导航 与夜视寻的红外吊舱，尽管它是设计用来精确投掷激光制导炸d的，但它还能够用来帮助我们确认被救援者的位置并且连续跟踪地面与空中的目标。

86. 毋容置疑，你可以用智能手机来 导航 ，但是出于方便性和高灵敏度，一个独立轻便的导航设备更胜一筹。

87. 很显然，这种室内平面地图功能只有在你 导航 的建筑物空间足够大的情况下才能物尽其用。

88. 海洋 导航 和无线电通信设备和系统。数字接口。第1部分：单通话器和多受话器。

89. 导航 到Patterns页面并选择一个要克隆的现有模式，或者单击绿色叉号创建一个完整的新模式。

90. MySpace正着手引进美国几大城市的 导航 页。

91. 另外由于发射机定点在空间轨道上地面的三维 导航 就可以实现。

92. 基于CSS的下拉式 导航 菜单效果的block。

93. 清晰合理的网站 导航 ，对搜索引擎蜘蛛程序来说，是他爬行整站这棵大树的主干。

94. 太阳耀斑能够干扰到无线电通讯，包括使用全球定位系统技术的设备，如手机、飞机和汽车 导航 系统。

95. 这个研究领域是惯性 导航 和陀螺稳定器技术的核心。

96. 一名优秀的海盗船长必须了解天文学，通过星相来 导航 ，还必须熟知气象学，对流体动力学也要十分了解，这样他才不会给船上装载过量的战利品。

97. 按照人群类型，活体内或尸体来决定其亚组和描述统计，并按照是否应用 导航 辅助进行分类。

98. 提出了一种机载惯导系统跑道滑行对准的方案和实施方法，建立了对准时的 导航 计算和误差补偿迭代方程，研究了影响对准精度的因素和解决的措。

99. 我敢肯定，那玩意会有雷达 导航 定速巡航、无线电话、高级音响和座位。

100. 航图是专门用于 导航 的一种地图.

101. 纯文字 导航 更容易维护和加载速度比文字作为影像导航。

102. 同时还针对该组合 导航 系统提出了一种优化组合算法.

103. 与全球定位系统、加速度计、陀螺仪和指南针结合使用，可用于具有地面精度的室内 导航 。

104. 做好处在多雷暴区机场 导航 台的雷电防护，是确保导航台设备运行正常，保障飞行安全的重要一环。

105. 现在，页 导航 支持的导航模式不但包括首行和尾行，还包括下一行和上一行。

106. 在信息类网站中越倾向于暂时姿态就意味着网站更加容易使用， 导航 和标识更加清晰。

107. 因此，本文对 导航 定位系统中与主控站相关的一些数据处理问题进行了研究。

108. 诚然，你仍然可以通过栅格主划分下的主路来给自己 导航 ，然后再跳到辅路上。

109. 在黑森林里的盘回小道上迷路了?这样啊，你可以用保时捷911为你 导航 ，或者你可以“啪”地一下打开P'6520指南针手表盖。

110. 目的:研究切除脊柱骨样骨瘤术中C臂三维 导航 的作用.

111. 你需要一个 导航 明晰内容精致的好网站，你需要一个电子邮件刊物来联络人们，你需要一个能带动更多对话更能提高你的网站在搜索引擎中的排名的博客。

112. 用户应能够方便地通过论坛网站 导航 的头版。

113. 该系统由自动输送车、自诊断系统、激光 导航 系统、控制台管理系统以及充电系统等组成，是一种先进的物流输送方式。

114. 结合嵌入式系统的要求，设计并实现了适合嵌入式车辆 导航 系统的地图符号库。

115. 其中， 导航 员描绘了大企业的航图，亚根延的饭碗奋抗路线如何行进至一个由下而上的工人当家去回夺，开创以至掌握将来的标示。

116. 我希望在 导航 条中的每个链接之间创建分隔线。

117. 无线电高度表测量的是飞机离地面而不是离海平面的距离，用于自动 导航 及仪表着陆系统上。

118. 因为它们看上去更像全局 导航 或文本内容，所以，与视觉特色明显的选项卡式界面相比，breadcrumb链接难免略逊一筹。

119. 概览报告和最高水平的 导航 是在这里显示.

120. 棕榈5 *** 作系统支持:借用小字体,t3分别全屏5方向 导航 .

组合导航技术

重点领域： 航空电子与武器技术

技术方向： 导航技术

研究内容： 组合导航技术

技术内涵概述：

将两种或两种以上导航系统以适当方式组合为一种导航系统，以达到提高系统精度和改善系统可靠性等目的，这种系统被称为组合(或综合)导航系统。惯性导航系统由于其工作的完全自主性、以及所提供信息的多样性(位置、速度及姿态)，已成为当前各种航行体上应用的一种主要导航设备；并且，在现已得到应用的机载组合导航系统中，绝大部分为惯性为基的组合系统，其中惯性与GPS两者组合的导航系统是组合导航技术发展的一个重要方向。

组合系统的优点可归纳如下：

1、能有效利用各子系统的导航信息，提高组合系统定位精度；

2、允许在子系统工作模式间进行自动转换，从而进一步提高系统工作可靠性；

3、可实现对各子系统及其元件的校准，从而放宽了对子系统技术指标的要求；

4、允许惯导系统进行空中对准和调整，有利于缩短惯导系统的地面对准时间。

目前技术水平(包括与国内外水平对比)：

惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础的，即在载体内部测量载体运动加速度，经积分运算后得到载体的速度和位置等导航信息。惯性导航是一种完全自主的导航方法，其主要缺点是导航定位误差随时间增长，因而难以长时间独立工作。解决这一问题的途径有两个：一是提高惯导系统本身的精度，一是采用组合导航技术。而实践证明，主要通过软件技术来提高导航精度的组合导航，是一种行之有效的方法。目前在飞机上的通常作法是，在一种中等精度惯导仪基础上，通过卡尔曼滤波器结合进一个或多个辅助传感器，这些传感器将为惯导提供有界信息，从而最终构成一种对短期和长期稳定性以及系统精度都是最佳的组合系统。

军民用前景分析：

自80年代始，组合导航系统日益扩展其应用，尤其受到航空界的重视。在军用方面，美国和北约国家的军用飞机大量装备的是以惯性为基的组合导航系统，其中GPS与惯性的组合更是占有特殊重要的地位。至2004年，一种称为“嵌入GPS接收机的惯导系统”的装置(即EGI)将完全取代单独的机上GPS接收机，而成为美国和北约军用飞机的主要导航设备。另外，在战术导d上，这些国家也不允许用GPS作为其唯一制导装置。俄罗斯由于其飞机上的传感器或单项装置普遍来说性能不高，所以特别强调对系统综合能力的研究。通过综合利用现有传感器的信息以构成组合导航系统，这是俄罗斯在现役军用机上广泛采用的一种作法。

定义与概念：

将两种或两种以上导航系统以适当方式组合为一种导航系统，以达到提高系统精度和改善系统可靠性等目的，这种系统被称为组合（或综合）导航系统。至于哪些导航系统可相互结合成为组合导航系统，一般是没有什么限制的。但惯性导航系统由于其工作的完全自主性、以及所提供信息的多样性（位置、速度及姿态），已成为当前各种航行体上应用的一种主要导航设备；并且，在现已得到应用的机载组合导航系统中，绝大部分为惯性为基的组合系统，其中惯性与GPS两者组合的导航系统是组合导航技术发展的一个重要方向。

国外概况：

有三个重要前提推动了组合导航的发展：首先，远程/长航时以及武器投放、侦察/反潜以及变轨控制等任务对导航系统提出了更高的要求；第二，现代控制理论的兴起和发展，特别是卡尔曼滤波技术的出现，为组合导航提供了理论基础和数学工具；第三，数字计算机的蓬勃发展为应用卡尔曼滤波方法解决组合导航问题提供了现实可行的条件。

在以惯性为基的机载组合导航系统中，可提供组合的典型传感器有：GPS（或以后的Glonass）、多普勒、罗兰、星体跟踪器、数字地图、雷达高度表、大气数据计算机、合成孔径雷达（SAR）和光电传感器等。

组合系统的优点可归纳如下：

1、能有效利用各子系统的导航信息，提高组合系统定位精度；

2、允许在子系统工作模式间进行自动转换，从而进一步提高系统工作可靠性；

3、可实现对各子系统及其元件的校准，从而放宽了对子系统技术指标的要求；

4、允许惯导系统进行空中对准和调整，有利于缩短惯导系统的地面对准时间。

早期飞机主要靠目视导航。20世纪20年代开始发展仪表导航，30年代出现无线电导航，40年代开始研制超短波的伏尔（VOR）导航系统，50年代惯性导航进入飞机应用，50年代末多普勒导航问世，60年代开始使用远程无线电罗兰C导航系统，60年代中"子午仪"卫星导航正式投入使用，70年代联合战术信息分发系统（JTIDS）得到研制，80年代初出现地形辅助导航，80年代末GPS全球定位系统逐渐进入航空领域。与此同时，从80年代初以来至今，发挥不同导航系统特点的组合导航逐渐得到应用且发展迅速。另外，在30年代无线电导航技术问世之前，天文导航是各种航行体主要（甚至是唯一）的导航手段；但直到今天，无文导航仍在使用，且多以与其它导航相结合的形式出现。

下面简介几种主要导航系统，以及它们与惯性系统组合的情况。

1、VOR/DME 近距无线电导航

VOR和DME是两种近距无线电测量系统。VOR为甚高频全向信标系统，测量飞机磁方位角；DME为测距系统，测量飞机与地面DME台间的斜距。DME作用距离为300～500公里，最远700公里，测距误差为0.1～0.4海里。VOR/DME组成近距无线电导航系统，在其信号覆盖区内还可与惯导组合，以提高飞机区域导航或进场着陆前所需导航信息的精度。

2、多普勒导航

其工作原理是，用多普勒雷达测量航行体相对地球的速度（地速）和偏流角，再从航向系统引入航向信息，然后通过积分运算，最后得到航行体的位置信息。多普勒导航与惯性导航一样，都是一种航位推算定位系统。而多普勒/惯性是一种速度综合模式，它只能减小位置误差随时间增长的速度值，不能改变位置误差随时间增长的基本特性（如惯性系统），这是速度综合导航系统的主要不足之处。

3、远程无线电导航系统

主要指罗兰－C双曲线无线电导航和奥米伽甚低频远距无线电导航。罗兰－C作用距离为1200海里，定位精度为0.25海里（460米）（2维、均方根）。奥米伽导航靠8个地面台实现全球覆盖，定位精度为1～2海里（1.85～3.7公里）（2维、均方根）。当罗兰工作于测距方式时，罗兰/惯性组合是一种类似于GPS/惯性的伪距综合模式，它可消除惯导位置误差随时间增长的性质，使组合后的位置误差变为有界，因而更适于长时间工作航行体的应用。

4、地形辅助导航（TA）

用无线电高度表和数字地图来辅助惯性导航的技术称为地形辅助惯性导航，简称为地形辅助导航（TAN）或地形基准导航（TRN），通俗称为地形匹配。该技术可用来实现精确导航，精度取决于地图精度和地形变化情况，通常为几十米至100米。但TA基本上是一种低高度系统，在300米以上高度时系统精度降低，800～1500米高度时系统无法使用。另外，TAN/惯性/GPS是现代军用飞机常用的一种组合方案。

5、天文导航

天文导航是一种根据天体的精确坐标位置及其已知运动规律，测量天体相对于航行体参考基准面的高度角，从而计算出航行体位置与航向的导航方法。天文导航是一种古老而又崭新的导航技术，又是一种高精度自主式导航手段。当与惯性系统组合时，它可产生一个极其精确的导航解；而且星体的方位和高度数据还可用来向惯性系统提供调平信息。这种组合系统适合于高空远程飞机和要求具有隐身作战能力的战略轰炸机应用。

6、相对导航

JTIDS是把通信、导航和识别综合在一起的一种三军共用的战术多功能综合电子系统，其用户终端分为三类：I类终端供大型飞机（如预警机）和大型舰艇使用，现已装备部队；II类终端供战斗机和一般舰艇使用，已小批投产；III类终端供陆军小分队使用，尚在研制中。JTIDS有一个高精度的导航功能，被称为相对导航，通过测量信号到达时间来测量伪距，最终向用户提供位置、速度和时间信息。由于该系统具有高精度（20纳秒）统一时序，利用多边测距和卡尔曼滤波技术，可实现高精度、多维导航，精度为几十～100米。但由于其导航算法通常适于低动态用户，对高动态尤其是高机动用户，导航算法会产生较大滞后误差。为克服这一缺点，通常将其与惯导相组合，以便在JTIDS丢失信号或坏的测量几何情况下，依靠惯导的航位推算来保持导航精度。

7、GPS全球定位系统

GPS是一种以空间为基的卫星导航系统，在引入"伪距"和"伪距率"概念后，用户接收机只要能同时接收来自空中4颗卫星的信号，就能精确解算出自身所处的三维地理坐标。根据美国政策，GPS可提供两种精度等级的服务：采用商业码（C/A码）的定位精度为100米，军用码（P码）的为16米。虽然GPS具有其它导航设备无法比拟的优点（如极精确的三维位置、速度和时间数据，无源、全球、全天候工作等），但其本质是一种无线电导航系统。在未来战场的电子战环境下，干扰信号将严重影响GPS的工作有效性。为此，美国防部于1996年提出了以GPS为核心的"导航战"思想；并明确，GPS与惯性相组合的方案是干扰环境下一项重要的抗干扰战术。

8、惯性导航系统

惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础的，即在载体内部测量载体运动加速度，经积分运算后得到载体的速度和位置等导航信息。惯性导航是一种完全自主的导航方法，其主要缺点是导航定位误差随时间增长，因而难以长时间独立工作。解决这一问题的途径有两个：一是提高惯导系统本身的精度，一是采用组合导航技术。而实践证明，主要通过软件技术来提高导航精度的组合导航，是一种行之有效的方法。目前在飞机上的通常作法是，在一种中等精度惯导仪基础上，通过卡尔曼滤波器结合进一个或多个辅助传感器，这些传感器将为惯导提供有界信息，从而最终构成一种对短期和长期稳定性以及系统精度都是最佳的组合系统。

关键技术：

1、将多种系统集成在一起，以构成广义组合能力的数据融合技术；

2、以惯性为基组合导航系统识别欺骗性干扰和抗干扰的技术；

3、将GPS载波相位引入惯性组合系统的技术；

4、利用分散估计理论或联邦滤波器/多模态滤波器进行组合的技术；

5、组合导航系统中惯性系统空中快速对准技术；

6、卡尔曼滤波器的工程化应用，以及有关组合系统可靠性、多维余度、容错能力等的理论与方法的研究。

应用与影响：

自80年代始，组合导航系统日益扩展其应用，尤其受到航空界的重视。在军用方面，美国和北约国家的军用飞机大量装备的是以惯性为基的组合导航系统，其中GPS与惯性的组合更是占有特殊重要的地位。至2004年，一种称为"嵌入GPS接收机的惯导系统"的装置（即EGI）将完全取代单独的机上GPS接收机，而成为美国和北约军用飞机的主要导航设备。另外，在战术导d上，这些国家也不允许用GPS作为其唯一制导装置。俄罗斯由于其飞机上的传感器或单项装置普遍来说性能不高，所以特别强调对系统综合能力的研究。通过综合利用现有传感器的信息以构成组合导航系统，这是俄罗斯在现役军用机上广泛采用的一种作法。

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