用AVR单片机产生多路（如16路）PWM信号而且是可调的，用于控制舞蹈机器人身上的舵机。

用16个IO口去模拟。软件上用中断处理。比如每200uS一次中断。这样100次为一个周期。定义一个计数器。从0加到99. 当计数器=0时把16个IO口置位（或清0）.当计数器与相对应的占空比设定值相等时。再取反相对应的IO口。独立的16路（占空比值）最好通过按键设定。

是可以直接串口通信的。但是要求是TTL连接，这关键要看stm32芯片的电压是多少，是5V的就可以连接，是3.3V就不行了。

至于串口通信的数据格式，是完全相同的，只要设置52单片机的波特率也是9600就行了。停止位，无校验是完全相同的。

然后通信时，按照要求的每次 发送的数据包有5个字节就可以了。

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