用Arduino制作MWC(MultiWii)小四轴参考教程

前几天发了一篇关于 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机 的文章。

在很早之前写过 简易蓝牙迷你四轴无人机制作教程资料参考 。

其实当时的用Arduino制作MWC小四轴算是失败的。因为很多软件上的一些配置与硬件上的整体配合，并不是我当时看的一些教程说的那样简单。当然，也因为当时的我想的太简单了，所以失败了。

就在我成功使用STM32F103C8T6成功完成了一架小四轴之后，我再次尝试用Arduino制作MWC小四轴。

参考

空心杯驱动部分可以参考 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机

我把我修改过配置的程序上传了

程序烧录这块主要是要注意的配置有

修改完配置后，一定需要先卸桨，然后打开 MultiWiiConf 进行调试与配置，摆动飞行器观察方向是否一致，连接遥控器，查看通道映射是否正确。

电池的话需要选择航模专用的电池，我之前的话不懂，一直用普通mp4拆下来的电池，结果根本都带不动，电机一转，Arduino就断电重启了。电池不是容量越大越好，这需要跟机子整体重量进行配合。容量大，电池重，可能飞行时的幅度变动太大，机子会晃动，会造成失控的可能。

5V 升压不一定需要，这根据电机的情况进行配合。我这使用的是8520电机，之前制作的时候使用的720电机。一开始没加5V 升压模块，在使用8520电机时发现，只要一加大油门，Arduino就断电重启了。使用Arduino我是接5v供电，电机是直接电池取电的。

加电容一部分也是一个心理安慰吧，个人感觉上是需要加的。实际上可以不需要。

在选购电机的时候，需要注意一下电机的驱动电压。我所使用的8520电机有两个驱动电压版本，一个是3.7V的，一个是7.4V的。文章中使用的是3.7V的版本。

桨叶一定要注意尺寸。一个是轴距，一个是孔距。轴距太大，可能桨叶会碰撞，太小可能动力不足。孔距太小，插不进电机上，太大又没法固定。

我总结四轴飞行器 主要几种玩法吧：

1.玩硬件

2.玩软件

3.玩组装

4.玩遥控

现在的小四轴可玩性很强，放在口袋里，掏出手机遥控，想飞就飞了。

如果是用arduino 的开源飞控那就主要是调试参数，学习下姿态算法神马的

大四轴可以玩高大上的航拍 玩定高定点

arduino 的开源四轴：

MultiWii

如果LZ也想玩硬件的话，用STM32做四轴是个不错的选择

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下面是如何开始的一些简单步骤：

1.安装Blynk应用程序：2.创建Blynk账户。按下登入界面的“创建账户”按钮。3.将Blynk库安装到ArduinoIDE中：https://github.com/blynkkk/blynk-library/releases第二步：用导线连接A7105和ESP8266。ESP8266andA7105的运行电压都是3.3V，我们无需使用任何变压器，直接将它们连接起来即可。顺便说一下，这也是我选择使用ESP8266的原因之一。另外一个原因就很明显了：ESP8266带有WiFi连接功能。第三步：配置Blynk项目，1.创建一个新项目，选择ESP8266；2.按下按钮，发送认证令牌到你的邮箱；3.添加Button部件；将其命名为“Bind”并连接到虚拟管脚1。设定模式为“Switch”；4.添加另外一个Button部件；将其命名为“Lights”并连接到虚拟管脚6。设定模式为“Switch”5.添加两个 *** 纵杆部件，安装图示内容配置。提示：你可以通过改变参数值来控制灵敏度/移位。第四步：编写代码&上传固件

四轴飞行器又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器（Quadrotor）是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。具体的技术细节在“基本运动原理”中讲述。因为它固有的复杂性，历史上从未有大型的商用四轴飞行器。近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的四轴飞行器得到了广泛的关注，应用前景十分可观。国际上比较知名的四轴飞行器公司有中国大疆创新公司、法国Parrot公司、德国AscTec公司和美国3DRobotics公司。

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