机器人视觉伺服系统的matlab仿真！！！！！！

以六自由度SG MOTORMAN机器人为研究对象,建立了视觉伺服仿真系统.该系统运行在Windows环境下的Matlab平台上,可便捷地使用Matlab工具箱进 行图像处理和视觉伺服控制算法的研究.采用VisualC++编程语言调用OpenGL库实现机器人三维实时动画仿真.为视觉机器人的设计提供了一个安全 可靠、灵活方便的研究平台.

java.lang.IllegalStateException: No modifications are allowed to a locked ParameterMap。网上查了一些资料，解决方案是使用Wrapper,重写HttpServletRequestWrapper,如下:

Java代码 收藏代码

package com.gdcn.bpaf.security.yale

import java.util.Enumeration

import java.util.Map

import java.util.Vector

import javax.servlet.http.HttpServletRequest

import javax.servlet.http.HttpServletRequestWrapper

@SuppressWarnings("unchecked")

public class ParameterRequestWrapper extends HttpServletRequestWrapper {

private Map params

public ParameterRequestWrapper(HttpServletRequest request, Map newParams) {

super(request)

this.params = newParams

}

public Map getParameterMap() {

return params

}

public Enumeration getParameterNames() {

Vector l = new Vector(params.keySet())

return l.elements()

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