明朝为了保卫宫廷的安全，皇城内外警卫林立，门禁森严，皇城的守卫由旗手、金吾、羽林等20个卫担负。还制定了严格的警卫规章制度，规定：值勤时不许顶替，不得擅离职守，不得拨散队伍，不得过问官员军民奏事，不得索要财物等。
皇城内每日轮都督及带刀、千百户各1人，领申字十七号令牌于内值宿及点各门军士。后更定都督府，改令五府佥书侯、伯，每夜1人轮值。内皇城左右设坐更将军百人，每更20人轮流值更。四门设走更官8人，交互往来巡逻检查，每更持印官员在巡检簿上加盖印章。
宫城城墙与筒子河之间四周设有40个警卫值班室，每室有10名军士日夜守卫，四周有28个铜铃，作为警戒信号。每日初更，从阙右门外第一个值班室发铜铃，值勤士兵手摇铜铃传到第二个值班室，一直接力传递到阙左门外第一个值班室为止，第二天一早再将铜铃传至阙右门第一个值班室重复发铃传递。
皇城外四周共设有72个警卫值班室，每室也是由10名士兵守卫，设78个铜铃，每天夜间从长安右门第一个值班室发铜铃，一直传递到长安左门止。宫城四周每夜还要派游动巡检官检查士兵值勤情况。
1419年（永乐十七年）二月，明成祖朱棣命工部铸造皇城四门铜符和夜巡铜牌，同年三月又铸宫城夜巡铜牌。皇城铜符上分别铸“承”、“东”、“西”、“北”等字，各代表其城门名。夜间巡检官持左半，守卫者持右半，守官遇到巡官来检查时，铜符相符而从事。
不但皇宫外戒备森严，就是皇宫内也是重兵重重。
担负皇帝贴身侍卫的有锦衣卫大汉将军1507人，府军前卫带刀官40人，三千营红盔将军2500人，把总指挥16人，明甲将军502人， 五军营叉刀围子手3000人， 勋卫散骑舍人无定员，旗手等卫带刀官180人，总共有8300多人。设侍卫官6人统领，其中1人管大汉将军及散骑舍人、府军前卫带刀者；1人管五军营叉刀围子手；4人管三千（神枢）营红盔、明甲将军。侍卫官由公、侯、伯、驸马都尉等勋戚担任。
平日里当值将军共有数百人，朝夕分别候等在午门外，夜间则司更。五军营叉刀围子手全部在皇城值宿。掌侍卫官实行轮班制，每日一个，掌锦衣卫大汉将军和叉刀手，每日都要值班。宫廷如举行重大活动时，侍卫亲军便按定制部署警卫。
明朝时紫禁城内的乾清宫，是皇帝的寝宫。
原来只有皇帝和皇后可以在此居住，其余的妃嫔，只提按次序进御，当夜即离开，除非皇帝准许，否则不能久住。嘉靖年间的乾清宫，后部是暖阁，共九间。每间又分上下两层，各有楼梯相通。每间设床三张，或在上，或在下，共二十七个床位，皇帝自由选择睡在哪间屋、哪个床上。即使是熟悉暖阁情况的人，一时也不易弄清他睡在哪里。这种设置，无疑是一个巧妙的防范措施。
1542年（嘉靖二十一年十月）令嘉靖帝预料不到的事还是发生了，因为刺客不是来自外部，而是那些在他身边侍奉的宫女，宫女杨金英等十几人，乘明世宗朱厚熜在曹妃宫醉睡之机，用黄绒带靳其颈部，动手中因误将绳套拴成死结，世宗未死。后来，杨金英等全部被处死，史称“壬寅宫变”。
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