急求西门子plc机械手控制器的八个基本动作的程序谁会写？！！！

我有 1309877385

Network 1 // 网络标题

// 总电源开关

LD I0.0

O M0.0

A I0.1

= M0.0

Network 2

// 机械臂快速向下运动 2.左转过后快下 3.检测有物体后又回来下降

LD M0.0

A I0.2

O M0.1

O I0.7

LDNM3.0

A I0.6

OLD

AN M2.0

AN M2.1

AN I0.3

AN I1.0

= M0.1

Network 3

// 1机械臂慢速下降 并最终停止 2.左转过后慢下并松开物体

LD I0.3

O M0.2

O I1.0

AN I0.4

AN M2.0

AN M2.1

AN I1.1

= M0.2

Network 4

// 持续吸气直到放下为止

LD I0.4

O M3.0

AN I1.1

= M3.0

Network 5

// 1.快速上升 2.检测有新来的砖块

LD M0.0

A I0.4

O M2.0

LD I1.2

AN M3.0

OLD

AN M0.1

AN M0.0

AN I0.5

AN I1.3

= M2.0

Network 6

// 慢速上升 直到停止

LD I0.5

O M2.1

O I1.3

AN I0.6

AN I0.7

AN M0.1

AN M0.0

= M2.1

Network 7

// 载头左移直到停止

LD I0.6

O M4.0

AN I0.7

AN M2.3

= M4.0

Network 8

// 载头右转 直到停止

LDNM3.0

A I0.7

O M2.3

AN I0.6

AN M4.0

= M2.3

Network 9

// 吹气3秒

LD I1.1

O M2.5

AN T37

= M2.5

TONT37, 30

Network 10

// 下降速度快慢受变频器控制

LD M0.1

O M0.2

= Q0.0

Network 11

// 上升速度快慢受变频器控制

LD M2.0

O M2.1

= Q0.1

Network 12

// 吸气

LD M3.0

= Q0.2

Network 13

// 载头右转

LD M2.3

= Q0.3

Network 14

// 载头左转

LD M4.0

= Q0.4

Network 15

// 吹气

LD M2.5

= Q0.5

Network 16

// 检测没砖后输送带将砖块送来

LD M0.0

AN I1.2

= Q0.6

Network 17

// 急停

LD I2.0

R Q0.0, 10

END_ORGANIZATION_BLOCK

确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。

打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。

设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）。

根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。

根据标贴上参数设定注塑机开模行程。

检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。

夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。

半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。

然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。

进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。

进行注塑机及机械手的全自动运行 *** 作。

首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。

调整完毕，进行全自动生产。观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。

分类:

基本型注塑机械手，该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。

智能型注塑机械手，该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，能够进行最大限度的仿人执行比较复杂的 *** 作，还可以通过配备先进的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能的注塑机器人。

按其他分类方式分类如下：

驱动方式分为气动，变频，伺服。

按机械结构分为旋转式，横行式，侧取式。

按手臂结构分为单截，双截。

按手臂多少分为单臂和双臂。

按X轴结构分为挂臂式和框架式。

按轴的数量分为单轴 双轴 三轴 四轴 五轴等。

按照控制程序的不同分为多套固定程式和可自主编辑程式。

按手臂可移动区分设备大小，一般以100MM递增。

这个简单啊，一般是程序控制电路

然后分几种：1是电路驱动步进电机或者伺服电机，电机带着丝杠转，丝杠上的螺母就来回移动，然后就直线运动。2是电路控制阀从而控制气缸或者液压缸。3是电路通过控制电机，然后接减速器直接带着转。一般发展成熟的就这几种，剩下的什么电致伸缩陶瓷（超声电机）、磁致伸缩、摩擦驱动都用的特别特别少。。。

至于看什么书，那可就多的很了。

1.电子技术、电工技术

2.液压传动

3.自动控制理论

4.适当的编程书籍（不知道你用什么语言编：是C语言，VB，汇编还是什么？）

5.控制电机

6.机械设计

7,机械制造基础

8.机械测试技术

9.机电一体化系统

看书不重要。关键是要能融汇贯通。

---