STM32 红外遥控 正点原子代码 几行看不懂求解释

哈哈，我来给你解释下吧！还有一个地方也对RmtSta变量的低四位进行来了 *** 作，

else if(Dval>2200&&Dval<2600)

RmtCnt++ //

RmtSta&=0XF0

接收地址码和数据码的时候，都清空了计数器TIM_SetCounter(TIM1,0)，且都不会超过10ms；当接收完成之后，才会出现超过10ms的情况，这时才进入溢出中断。又不懂的可以追问！

常用的采用光探测物体的模块有红外测距与激光测距，红外测距模块价格低廉，科技小制作中被广泛使用。

从小车底盘上可以发现，小车前部左右两侧各有一个红外避障探头（集成在底盘电路板上），用于探测左前或右前方在一定范围内是否有障碍物。

红外避障探头具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过红外避障可调电阻调节检测距离，有效距离范围 2～30cm。

接线：

arduino A4 A5端口接底盘P4的OUT3 OUT4两个引脚，把arduino 5V与GND与底盘上的vcc GND相连。

测试探头：

将避障模块的红外探头对准墙壁或其他障碍物，距离为3 – 30cm厘米以内，此时指示灯亮，输出低电平。

通过读取arduino A4 A5电平状态，判断哪个方向有障碍物，以此改变小车的运行方向。

算法如下：

两个红外探头模块检测到物体（都是低电平）————停车

只有左探头模块检测到物体——右转

只有右探头模块检测到物体——左转

两个红外探头模块都没检测到物体（都是高电平）——前进

主程序代码如下：

---