如何在matlab里进行pid整定

1、打开matlab2009，新建一个模型文件。

2、点击“开始”->"Simulink"->“Library Browser”，打开simulink库。

3、在“Simulink Library Browser”的库列表中找到“Simulink Extras”，点击右侧的“Additional Linear”。

4、将Additional Linear的“PID Controller”和“TransferFon”添加到模型编辑区域。

5、将所有模型按图中方式连接，注意只有连接的线是实心黑线才表示连接成功，如果是红色的虚线，那么最粗暴的方式是删掉它重新连。

6、这里的sum反馈的符号是一个+，也就是说这是一个正反馈，但是我们pid一般都是负反馈，所以需要改一下反馈的符号。双击sum切换到sum的属性对话框，将List of signs由++改为--，则下面的+会变成减。

7、点击执行按钮，然后双击Scope，切换到显示界面，出现熟悉的pid输出波形。

8、双击pid控件可以调整PID的三个基本参数，Proportional（比例常数），Integral（积分常数），Derivative（微分常数）。

离散pid形式：

y(k)=y(k-1)+Kp{e(k)-e(k-1)+T/Ti*e(k)+Td/T*[e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)]

y(k),y(k-1)分别是k和k-1时刻的输出量,

e(k)，e(k-1)，e(k-2)分别是k，k-1，k-2 时刻的偏差值.

照这个编应该很简单。

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