序号命令说明最大帧长1$GPGGA全球定位数据722$GPGSA卫星PRN数据653$GPGSV卫星状态信息2104$GPRMC运输定位数据705$GPVTG地面速度信息346$GPGLL大地坐标信息7$GPZDAUTC时间和日期注：发送次序$GPZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC协议帧总说明：该协议采用ASCII码，其串行通信默认参数为：波特率=4800bps，数据位=8bit，开始位=1bit，停止位=1bit，无奇偶校验。帧格式形如：$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<CR><LF>1、“$”——帧命令起始位2、aaccc——地址域，前两位为识别符，后三位为语句名3、ddd…ddd——数据4、“*”——校验和前缀5、hh——校验和（check sum），$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符。）6、<CR><LF>——CR（Carriage Return） + LF（Line Feed）帧结束，回车和换行GPGGAGPS固定数据输出语句，这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15><CR><LF><1>UTC时间，格式为hhmmss.sss。<2>纬度，格式为ddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。<3>纬度半球，N或S（北纬或南纬）。<4>经度，格式为dddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。<5>经度半球，E或W（东经或西经）。<6>定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效。<7>使用卫星数量，从00到12（前导位数不足则补0）。<8>水平精确度，0.5到99.9。<9>天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米<10>高度单位，M表示单位米。<11>大地椭球面相对海平面的高度（-999.9到9999.9）。<12>高度单位，M表示单位米。<13>差分GPS数据期限（RTCM SC-104），最后设立RTCM传送的秒数量。<14>差分参考基站标号，从0000到1023（前导位数不足则补0）。<15>校验和。GPGSAGPS精度指针及使用卫星格式$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*<18><CR><LF><1>模式2：M = 手动， A = 自动。<2>模式1：定位型式1 = 未定位，2 = 二维定位，3 = 三维定位。<3>第1信道正在使用的卫星PRN码编号（Pseudo Random Noise，伪随机噪声码），01至32（前导位数不足则补0，最多可接收12颗卫星信息）。<4>第2信道正在使用的卫星PRN码编号<5>第3信道正在使用的卫星PRN码编号<6>第4信道正在使用的卫星PRN码编号<7>第5信道正在使用的卫星PRN码编号<8>第6信道正在使用的卫星PRN码编号<9>第7信道正在使用的卫星PRN码编号<10>第8信道正在使用的卫星PRN码编号<11>第9信道正在使用的卫星PRN码编号<12>第10信道正在使用的卫星PRN码编号<13>第11信道正在使用的卫星PRN码编号<14>第12信道正在使用的卫星PRN码编号<15>PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9）<16>HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）<17>VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）<18>校验和GPGSV可视卫星状态输出语句$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,...,<4>,<5>,<6>,<7>*<8><CR><LF><1>总的GSV语句电文数。<2>当前GSV语句号。<3>可视卫星总数，00至12。<4>卫星编号，01至32。<5>卫星仰角，00至90度。<6>卫星方位角，000至359度。实际值。<7>信噪比（C/No），00至99dB；无表未接收到讯号。<8>校验和。注：每条语句最多包括四颗卫星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即：卫星编号、卫星仰角、卫星方位角、信噪比。GPRMC推荐最小数据量的GPS信息（Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data）$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*<13><CR><LF><1>UTC（Coordinated Universal Time）时间，hhmmss（时分秒）格式<2>定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3>Latitude，纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0）<4>纬度半球N（北半球）或S（南半球）<5>Longitude，经度dddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0）<6>经度半球E（东经）或W（西经）<7>地面速率（000.0~999.9节，Knot，前导位数不足则补0）<8>地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前导位数不足则补0）<9>UTC日期，ddmmyy（日月年）格式<10>Magnetic Variation，磁偏角（000.0~180.0度，前导位数不足则补0）<11>Declination，磁偏角方向，E（东）或W（西）<12>Mode Indicator，模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）<13>校验和。GPVTG地面速度信息(GPVTG)$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<1>以真北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)<2>以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)<3>地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)<4>地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)<5>模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效nmea数据如下：$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D说明：NMEA0183格式以“$”开始，主要语句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等1、 GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><cr></cr><lf></lf><1>模式 ：M = 手动， A = 自动。<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。<4>PDOP位置精度因子（0.5~99.9）<5>HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<6>VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）<7>Checksum.(检查位). 2、 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><cr></cr><lf></lf><1>GSV语句的总数<2>本句GSV的编号<3>可见卫星的总数，00 至 12。<4>卫星编号， 01 至 32。<5>卫星仰角， 00 至 90 度。<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。<7>讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。<8>Checksum.(检查位).第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。 3、Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf><1>UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<2>纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<3>纬度半球N（北半球）或S（南半球）<4>经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<5>经度半球E（东经）或W（西经）<6>GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7>正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）<8>HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<9>海拔高度（-9999.9~99999.9）<10>地球椭球面相对大地水准面的高度<11>差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12>差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf><1>UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<2>定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3>纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<4>纬度半球N（北半球）或S（南半球）<5>经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<6>经度半球E（东经）或W（西经）<7>地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）<8>地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）<9>UTC日期，ddmmyy（日月年）格式<10>磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）<11>磁偏角方向，E（东）或W（西）<12>模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）5、 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<cr></cr><lf></lf><1>以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）<2>以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）<3>地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）<4>地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）<5>模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）。
GPS数据遵循NMEA-0183协议，该数据标准是由NMEA（National Marine Electronics Association，美国国家海事电子协会）于1983年制定的。统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码，其串行通信的参数为：波特率＝4800bps，数据位＝8bit，开始位=1bit，停止位＝1bit，无奇偶校验。
数据传输以“语句”的方式进行，每个语句均以“$”开头，然后是两个字母的“识别符”和三个字母的“语句名”，接着就是以逗号分割的数据体，语句末尾为校验和，整条语句以回车换行符结束。
NMEA-0183的数据信息有十几种，这些信息的作用分别是：$GPGGA：输出GPS的定位信息；$GPGLL：输出大地坐标信息；$GPZDA：输出UTC时间信息；$GPGSV：输出可见的卫星信息；$GPGST：输出定位标准差信息；$GPGSA：输出卫星DOP值信息；$GPALM：输出卫星星历信息；$GPRMC：输出GPS推荐的最短数据信息等。
SKYLAB GPS模块，北斗模块，北斗三号定位模块，双频定位模块，GNSS授时模块，组合惯导模块，RTK定位模块及GNSS天线一体化模块，GNSS G-Mouse均采用NMEA 0183输出GSV语句，网页链接常用NEMA-0183语句如下：
$GNGGA：GPS/北斗定位信息
$GNGSA：当前卫星信息
$GPGSV：可见GPS卫星信息
$BDGSV：可见北斗卫星信息
$GNRMC：推荐定位信息
$GNVTG：地面速度信息
$GNGLL：大地坐标信息
$GNZDA：当前时间UTC(1)信息
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