matlab中如何将PID控制器离散化

两种做法：

1、按照PID控制器的离散形式，直接把系数代进去。

2、对微分项进行近似（乘一个时间常数很小的惯性环节）。

这两种方法随便找本PID相关的书都能找到。

离散pid形式：

y(k)=y(k-1)+Kp{e(k)-e(k-1)+T/Ti*e(k)+Td/T*[e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)]

y(k),y(k-1)分别是k和k-1时刻的输出量,

e(k)，e(k-1)，e(k-2)分别是k，k-1，k-2 时刻的偏差值.

照这个编应该很简单。

原因在于这几句：

if u(k)>16.4

u(k)=16.4

end

你对PID的控制量做了限制，也就是PID最大输出16.4，得加大PID输出才能跟上你的设定值2.

从传递函数上看你这个系统的增益很大，稳定性很差，从根轨迹图上看离散系统就不是稳定系统，虽然连续系统是稳定的。所以这个PID的控制量稍微一大系统就发散掉了，故程序对控制量做了限制。

去掉上面那几句之后，我粗调了一个Kp=4，Ki=0.05，如下图，控制效果不好，最后能稳定。主要还是控制系统几乎是处于临界稳定状态。

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