堆垛机PLC控制系统设计

仓储堆垛机PLC控制系统的实现

字数:13871,页数:59 西门子S7-200PLC

[摘要] 自动化立体仓库中最重要设备就是仓储堆垛机，仓储堆垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着出库、进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，本文详细介绍了用PLC实现对仓储堆垛机系统控制的设计，将PLC技术和变频控制技术相结合，研究基于变频器的速度调节以及利用旋转编码器进行堆垛机的精确定位。仓储堆垛机控制系统可以实现如下控制功能：三维运动、精确定位、速度调节功能、急停功能、报警功能。

[关键词] PLC 精确定位 变频器 光电编码器 高速计数器

The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC

Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.

Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter

目录

摘要 i

Abstract ii

目录 iii

引言 1

第1章 绪论 2

1.1 堆垛机简介 2

1.2 堆垛机的结构组成 2

1.3堆垛机在国内外的发展现状 3

第2章 仓储堆垛机的控制原理 6

2.1 堆垛机的速度控制原理 6

2.1.1变频调速的工作原理 6

2.2 堆垛机的定位控制原理 7

2.2.1采用光电编码器的位移定位方法 7

2.3 速度曲线的设计 8

2.3.1一般的速度曲线 8

2.3.2速度曲线改进的函数分析过程 8

2.3.3 改进的速度曲线合理性检验 9

第3章 变频器和编码器的选型及参数设置 11

3.1 变频器的选型 11

3.1.1VS-616G5型变频器的特点 11

3.1.2 VS-616G5型变频器的端子配备 11

3.2 变频器的参数设置 12

3.3 PG速度控制卡 13

3.4编码器 13

第4章 仓储堆垛机PLC控制系统 15

4.1 概述 15

4.2出入库流程图 15

4.2.1货格层数与列数脉冲个数的分析 15

4.2.2高速计数器的参数设置 18

4.2.3堆垛机控制系统的输入/输出分配 20

4.2.4出入库顺序功能图设计 22

4.2.5报警顺序功能图设计 25

4.2.6带参数的子程序调用 25

4.3仓储堆垛机PLC控制系统的调试 26

4.3.1调试环境 26

4.3.2软件调试 26

结论 27

致谢 28

参考文献 29

附 录 30

看你输入输出点的表示，应该是 日韩系列或台湾的小PLC，我只能告诉你思路，自动手动那指令来编，用步的方法，有这样思路叫清晰,分手动，原点回归零，自动，三部分才完整，这程序不会太简单，500SETPS左右吧，呵呵 还有有货没货，是人为判断，还是PLC自己判断，自己判断，就要在相应仓位，加装传感器检测

技术领域本发明涉及钢铁技术领域，具体地，本发明涉及一种钢板堆垛系统及堆垛方法。

背景技术现有的宽厚板生产过程中需要对所生产的钢板进行多次堆垛转移，以进行合理的 热处理、储存和运输。对钢板进行堆垛是一项重要工作，由于堆垛整齐度以及堆垛效率对堆 垛安全和后续生产影响较大，因此在堆垛过程中需要地面指挥人员和娴熟 *** 作人员密切配 合才能顺利完成，在这个过程中，堆垛效率低，人员劳动量大，因此限制了宽厚板生产线或 热处理车间的组织生产。目前，吊运系统方面有很多精确定位的新技术，但这些新技术应用 到宽厚板堆垛时不能很好的解决遇到的问题。

中国专利CN101143686A公布了一种天车定位系统及定位方法。该发明采用工业 控制计算机作为核心，将工业控制计算机、数据采集卡、下位机PLC和传感器有机地融合在 一起。该系统采用高精度激光传感器和编码器测取天车X、1、Z三个方向的距离，经过不同 类型的数据采集卡送入工业控制计算机CPU中，同时，采用OPC技术通过现场总线将天车运 行的状态实时从下位机PLC读到上位机-工业控制计算机中，然后在工业控制计算机中利 用Visual Basic等高级语言编写数据处理和界面显示程序，达到实时显示天车运行位置和 状态的目的，从而为天车 *** 作人员提供天车运行的精确数据。该发明应用在宽厚板堆垛时， 需要在现场多个位置安装大量的传感器和相关设备，导致该系统投资大、设备维护繁琐。

中国专利CN201121095Y公开了一种新型天车吊车定位器，它是针对现有的射频 卡和射频电缆定位法精度低和费用高问题而设计的。其由设在吊车上的位置转换传感器， 以及通过导线与位置转换传感器相连接的数据处理仪表，和设置在铁轨一侧的若干个位置 器组成。其中位置转换传感器包括滚轮和位置读出传感器，其中的位置器具有不同参数。由 于位置器可反映出吊车的动态位置，因此它可将吊车在相邻两个位置器之间的误差降到最 低，因此而实现天车吊车的准确定位。该发明用于钢板堆垛时，由于本身的设计原因，只能 实现线性精确定位，无法满足钢板堆垛对平面精确定位的要求。发明内容

本发明的目的在于，提供一种钢板堆垛系统，该系统可实现钢板堆垛过程中的平 面精确定位，提高堆垛效率和堆垛质量。

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