航迹推算的算法

仅仅根据罗经和计程仪所提供的航向、航速和估计的风和流的影响，从 已知的起算点推算出有一定准确度的航迹和船位的春老戚航海作业。航迹推算从出航到目的地连续进行。在推算过程中应根据测定的船位适时更新扒陵起算点继续推算。航迹推算是航海者随时求取当前或未来的近似船位的基本方法，也是在无法得到观测船位时，确定船位的惟一方法。航迹推算是海图作业的基本内容，是天文定位（见天文航海）和无线电定位（见船舶无线电导航）的基础，也是预计接岸和到达目的地时间的依据。用机械方法或电子计算机方法记录航迹，可以不间断地显示出瞬时的推算船位。用惯性导航仪 求得的推算航迹已接近实际航迹。英、美等许多国家采用不计风和流的航迹推算作为海图作业的基础，所得船位称为积算船位；对风和流的影响加以修正后所得船位称为估算船位。航迹推算有求航迹和船位、求驾驶航向两类作业。 已知计划航迹向、航速、风和流，求驾驶航向。含磨目的是使船舶能沿着计划航迹线航进。一般有三种情况。①风中航行。将风压差角向上风加于计划航迹向，即得驾驶航向。②流中航行。在计划航迹线上按流向、流速和航速作流压三角形，即可求得驾驶航向，以及实际航速和流压 差角 (β)(图5) 。③风流中航行。先作流压三角形，求出流中计划航迹线，再向上风加风压差角，即得风流中航行的驾驶航向。

确定船位：航迹推算法和观测定位法。

航迹推算（track estimation）：以起航点或观测船位为推算起始点，根据船舶最基本的航海仪器（罗经和计程仪）所指示的航向、航程，以及船舶的 *** 纵要素和风流要素等，在不借助外界导航物标的条件下，推算出具有一定精启拦度的航迹和船位的方法和过程。

观测定位（positioning by observing）：航海人员利用各种航海仪器观测位置已知的外界物标，并根据观测结果确定出观测时船位的方法和过程。

航迹推算起始点（时）：驶离港口引航水域或港界，定速航行并获得准确的观测船位后立即进行。

终止（时）：抵达目的港的引航水域，或接宽旁桐近港界有物标或航标可供目测定位或导航时，方可终止航迹推算。

航迹推算工作不得无故中断，仅当船舶驶入狭水道、渔区、船舶密集区域需频繁使用车、舵的情况下，方可中断航迹推算工作。当恢复正常后应立即恢复航迹推算工作，推算中止点和复始点的时间和位置应在海图上画出，并记入航海日志。

船舶在沿岸水流影响显著的海区航行，慎坦应该每1小时确定一次推算船位；其它海区一般每2~4小时确定一次推算船位。

航迹推算：航迹绘算法（track plotting）和航迹计算法（track calculating）。

MHT算法是多假设多目标跟踪算法，这种方法简单来说稿孝森就是把所有出现的目标都进行跟踪假设，连续跟踪几帧之后，有些假设就站不住脚了，被“剪枝”掉。留下来的就是真实的目标跟踪。显然，这种方法理想情况下表现不错，但是当目标数量很大时，计算量将呈指数倍上升。

与之对应的是另一种算法，联合概率数据关联算法（JPDA），这种传统跟踪算法的基本思想是对每个检测目标赋予与跟踪路径之间的关联概率，关联概率高的将检测结果和跟踪路径相匹配。 这种算法在噪声高的环境下比较实用。慎宽但是也有速度键亩瓶颈。

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