我们做51单片机寻迹小车，走直线的时候小车会左右扭，拐弯的时候有时又拐不过（速度慢时可以 ）求指教！

最有可能的是传感器的结构，除去软件算法上的问题不说，左右扭可能是你的红外传感器间距肢让比较大，造成偏离路线较大时才能检测到，从而历芦局显得扭动较大。 拐不过来弯可能是因为你的传感器只是用的简单的左右各一个红外管，一旦车速过快，没来的及调节，使小车的传感器超出了循迹线，就再也无法调整过来了。

对于拐不过来弯的情况，建议增加传感器数目，比如左右各两个，这样可以检测更大范围的路面，使小车有更充分的时间调节方向。 或者就是想办法加快小车调哗数节方向的时间，比如加大调整方向是的转弯速度。

你这个应该是四轮游埋驱动小车，左边两个轮子一个直流电机，右边两个轮子一个直流电机。

以前也00做过，但是没有竖游遇到你说的问题。建议：

1、直线运动时，余磨销两边PWM从0开始到50，如果现象一样，建议检查程序及电路。

2、如果正常，考虑电机电源供电是否正常。

3、可以测试高速原点打转，来判断电源供电情况。

给你介绍一个由AVR编写的程租手序，用到了两路传感器，利用AD采样的游凯方弊磨嫌式，看看有没有帮助：http://www.61mcu.com/bbs/dispbbs.asp?boardid=14&Id=50

最后面的那个程序。

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