pid控制算法的DSP程序设计与实现

typedef struct PID {

int SetPoint// 设定目标 Desired value

int Proportion// 比例常数 Proportional Const

int Integral// 积分常数 Integral Const

int Derivative// 微分常数 Derivative Const

unsigned int LastError// Error[-1]

unsigned int PrevError// Error[-2]

unsigned int SumError// Sums of Errors

// double Lastout //上次输出

unsigned int E1 // e1>e2

unsigned int E2 //

int Pmax//上限

int Pmin/段棚简和老/下限

} PID

/*====================================================================================================

PID计算部分,遇限消弱积分PID防饱和,积分分离算法实现

=====================================================================================================*/

int PIDCalc( PID *pp, unsigned int NextPoint )

{

int dError,

Error

Error = pp->SetPoint - NextPoint //偏差

if (Error<=-pp->E1) return (pp->Pmin) //饱和

else if (Error>=pp->E1)

return (pp->Pmax)

else

{

dError = pp->LastError - pp->PrevError// 当前微分

pp->PrevError = pp->LastError

pp->LastError = Error

if (Error>=pp->E2||Error<=-pp->E2) //分离握裤

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Derivative * dError )//PD，考虑限幅

else //位置式

{

pp->SumError += Error // 积分

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项

+ pp->Derivative * dError // 微分项 //PID

)

}

}

}

首先要看代码是汇编的还是C的，汇编的移植比较困难，通常都是配慎移植C代码。

C代码本身的移植性比较强，针对不同的DSP需要注意的是：

1、新的DSP是浮点型的还是定点型的；浮点改定点问题就多了，要重新定标。

2、DSP的速率是多少，这在控制系统中很重要，直接关系到时间资源的分配（如周期中断时间）和一些参数的调整 （如PI参数等）

3、程序中的DSP初始化设置要改

4、头文件和库文件要进行相应培冲敬调整

5、CMD文判竖件要调整（地址分配相关）

6、中断向量要调整

7、存储空间不够时要对代码进行精简

总的来说“DSP算法移植”就是要改变算法的执行环境，C代码本身并不需要做太多的修改。本人做过的是2812代码移植6713的，一点经验希望对你有帮助。

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