pid控制算法的DSP程序设计与实现

typedef struct PID {

int SetPoint// 设定目标 Desired value

int Proportion// 比例常数 Proportional Const

int Integral// 积分常数 Integral Const

int Derivative// 微分常数 Derivative Const

unsigned int LastError// Error[-1]

unsigned int PrevError// Error[-2]

unsigned int SumError// Sums of Errors

// double Lastout //上次输出

unsigned int E1 // e1>e2

unsigned int E2 //

int Pmax//上限

int Pmin/段棚简和老/下限

} PID

/*====================================================================================================

PID计算部分,遇限消弱积分PID防饱和,积分分离算法实现

=====================================================================================================*/

int PIDCalc( PID *pp, unsigned int NextPoint )

{

int dError,

Error

Error = pp->SetPoint - NextPoint //偏差

if (Error<=-pp->E1) return (pp->Pmin) //饱和

else if (Error>=pp->E1)

return (pp->Pmax)

else

{

dError = pp->LastError - pp->PrevError// 当前微分

pp->PrevError = pp->LastError

pp->LastError = Error

if (Error>=pp->E2||Error<=-pp->E2) //分离握裤

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Derivative * dError )//PD，考虑限幅

else //位置式

{

pp->SumError += Error // 积分

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项

+ pp->Derivative * dError // 微分项 //PID

)

}

}

}

您好，1. 首先是接口的预定义

----------------------------------------------

#define LCD_DATA (*((volatile Uint16 *)0x0070E0)) // GPIOA7-A0对应DB7-DB0

#define RS GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB0

#define RW GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB1 //别弄错0 1 2

#define EN GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB2 // 实际接线要对应

void InitGpio(void)

{

EALLOW

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM1_GPIOA0 = 0// 设置为普通GPIO使用

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA0 = 1 /简正搭/ 设置为输出

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM2_GPIOA1 = 0

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA1 = 1

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM3_GPIOA2 = 0

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA2 = 1

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM4_GPIOA3 = 0

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA3 = 1

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM5_GPIOA4 = 0

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA4 = 1

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM6_GPIOA5 = 0

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA5 = 1

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.T1PWM_GPIOA6 = 0

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA6 = 1

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.T2PWM_GPIOA7 = 0

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA7 = 1

GpioMuxRegs.GPBMUX.bit.PWM7_GPIOB0 = 0

GpioMuxRegs.GPBDIR.bit.GPIOB0 = 1

GpioMuxRegs.GPBMUX.bit.PWM8_GPIOB1 = 0

GpioMuxRegs.GPBDIR.bit.GPIOB1 = 1

GpioMuxRegs.GPBMUX.bit.PWM9_GPIOB2 = 0

GpioMuxRegs.GPBDIR.bit.GPIOB2 = 1

EDIS

}

----------------------------------------------

一般液拦拿晶的控制线是直接对I/O口的位进行 *** 作，数据线是按字进行 *** 作。在这容易出错的是：（1）数据线地址的对应。DSP的GPIO数据地址一般为16位一个地址（F28335有的是32个GPIO一组清盯，给出了一个地址，实际上是有两个地址的，给出的那一个地址是低16位的）。需要注意的是，液晶数据线一般为8位，那么把八位数据送出的时候，实际给的是DSP的16位数据的低八位，所以接线上要接低八位的GPIO；如果接高八位的GPIO，软件上要用下面一行程序进行移位【 dat = dat <<8//左移8位，向高位移动】。（2）在进行GPIO初始化和预定义的时候，一般都会复制，但是别忘记改一些0 1 2 3等数，接线上也要一一对应，仔细检查。

2. 51程序移植到DSP的时序问题

----------------------------------------------

void Display_Data_All(uchar *hz)

{

while(*hz != '\0')

{

WriteData12864(*hz)

hz++

delay(20)//2就不够！！！！！！

}

}

----------------------------------------------

由于51单片机的晶振一般为11.0592MHz，而DSP等控制器的晶振为30MHz，实际执行起来最高有150MHz，而液晶为低速外设，所以移植后可能会不显示，显示乱码等情况。我在调试12864液晶的时候就出现过只显示乱码数字不显示汉字的情况，这不是字库损坏，而是因为写汉字的时间要比写数字的时间长，而程序中延时过短。上面程序中把delay(2)改为delay(20)就解决问题了。

实际上，真正造成影响的是，程序执行过快。它认为显示完一个字之后，又很快进入下一个字的 *** 作；实际上液晶要一定的时间才能写完（见液晶 *** 作时序图），所以写数据的程序中要加长延时。至于RS、RW、EN等控制引脚，延时与否影响不大。

3. 240128液晶的调试

240128液晶有busy和int返回信号，实际上不需要接即可。程序中也可以不测忙。。程序中写控制指令两者中间也要加长延时，更不用说写数据之间的延时。

----------------------------------------------

void lcd_regwrite(Uint16 regname,Uint16 regdata) // 写控制指令

{

lcd_regwr(regname)

delay(10)// 加长延时

lcd_regwr(regdata)

}

void lcd_character(uchar *cha,int count) // 显示中文或字符

{

int i

for(i=0i<counti++)

{

delay(10)// 加长延时

lcd_datawrite(*cha)

++cha

}

}

---