里面预置了PID的飞控程序，可以只调参就能飞，
但作为开源飞控，当然也可以自己编程。此缺
性能做一般的飞控肯定够用，其实性能跟你写算法的能力也相关。
详细的东西，仔掘你可以去相关论坛里逛逛问问。森戚辩
BTW：你是Michael Dou·bi？
刚好前不久搞过PID，部分程序如下，仅供参考/*==============================================================================
在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。
由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，
运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可大大提高运算速度，
根据控制精度的不同要求，当精度要求穗者雹很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿。猜帆
这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
==============================================================================*/
#include <string.h>
#include <stdio.h>
/嫌衡*===============================================================================
PID Function
The PID function is used in mainly
control applications. PID Calc performs one iteration of the PID
algorithm.
While the PID function works, main is just a dummy program showing
a typical usage.
PID功能
在PID功能主要用于控制应用。 PID 计算器执行一个PID的迭代算法。虽然PID功能的工程，
主要只是一个虚拟程序显示一个典型的使用。
================================================================================*/
typedef struct PID {
double SetPoint // 设定目标 Desired Value
double Proportion// 比例常数 Proportional Const
double Integral // 积分常数 Integral Const
double Derivative// 微分常数 Derivative Const
double LastError // Error[-1]
double PrevError // Error[-2]
double SumError // Sums of Errors
} PID
/*================================ PID计算部分===============================*/
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
double dError,Error
Error = pp->SetPoint - NextPoint // 偏差
pp->SumError += Error // 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError// 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError
pp->LastError = Error
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError // 微分项
)
}
/*======================= 初始化的PID结构 Initialize PID Structure===========================*/
void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID))
}
/*======================= 主程序 Main Program=======================================*/
double sensor (void)// 虚拟传感器功能 Dummy Sensor Function{return 100.0}
void actuator(double rDelta)// 虚拟驱动器功能 Dummy Actuator Function{}
void main(void)
{
PID sPID // PID控制结构 PID Control Structure
double rOut // PID响应（输出） PID Response (Output)
double rIn // PID反馈（输入） PID Feedback (Input)
PIDInit ( &sPID ) // 初始化结构 Initialize Structure
sPID.Proportion = 0.5 // 设置PID系数 Set PID Coefficients
sPID.Integral = 0.5
sPID.Derivative = 0.0
sPID.SetPoint = 100.0 // 设置PID设定 Set PID Setpoint
for ()
{ // 模拟最多的PID处理 Mock Up of PID Processing
rIn = sensor () // 读取输入 Read Input
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ) // 执行的PID迭代 Perform PID Interation
actuator ( rOut ) // 所需的更改的影响 Effect Needed Changes
}
/***********************************************************************PID温度控制程序
程序说明：
系统上电后显示 “--温度”
表示需要先设定温度才开始进行温度检测
温度设定完毕后程序才开始进行PID温控
***********************************************************************/
#include <reg52.h>
#include <absacc.h>
#include"DS18B20.H"
#include"PID.H"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char code tab[]=
{
0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xBF
}
/*个位0~9的数码管段码*/
unsigned char code sao[]=
{
0x7f,0xbf,0xdf,0xef
}
//扫描码
uchar set=30,keyflag=1 //set初谈腊段始化为30° keyflag为进入温度设定的标志位
//4个按键使用说明
sbit key_out=P1^0 //用于温度设定后的退出
sbit key_up=P1^1 //设定温度含誉加
sbit key_down=P1^2 //设定温度减
sbit key_in=P1^3 //在程序的运行中如需要重新设定温度 按下此键才能进入设置模式并且此时是停在温度控制的,按下key_out键后才表示设定完毕
void Show_key()
/***********************************************************/
void delays(unsigned char k)
{
unsigned char i,j
for(i=0i<ki++)
for(j=0j<50j++)
}
/*********************************************************
//数码管显示函数
P0口 作为数据口
P2口的低四位作为扫描口
变量 x表示扫描
d表示是否要加小数点 为1是 为0不加
y表示传递的数值
*********************************************************/
LCD_disp_char(uchar x,bit d,uchar y)
{
P2=0XFF
P0=0xFF
if(d==0)
P0=tab[y]
else
P0=tab[y]&0x7f //与上0x7f表示是否要加小数点
P2=sao[x]//打开扫描端号
}
/*********************************************************
按键扫描
*********************************************************/
void keyscan(void)
{
if(key_in==0) //按键进入函数
{
delays(10) //延时消抖 (以下同)
if(key_in==0)
{
while(key_in==0)
{
Show_key()//如果局缺一直按着键不放 就一直显示在当前状态 (以下同)
}
keyflag=1 //按键标志位
}
}
/***********************/
if(key_out==0) //按键退出
{
delays(10)
if(key_out==0)
{
while(key_out==0)
{
Show_key()
}
keyflag=0
set_temper=set
}
}
/*************************/
if(key_up==0) //设定温度的加
{
delays(10)
if(key_up==0)
{
while(key_up==0)
{
Show_key()
}
if(keyflag==1)
{
set++
if(set>90) //如果大于90°就不在加
set=90
}
}
}
/*************************/
if(key_down==0) //温度设定的减
{
delays(10)
if(key_down==0)
{
while(key_down==0)
{
Show_key()
}
if(keyflag==1)
{
set--
if(set<30) //温度减到30°时不在往下减
set=30
}
}
}
}
/*********************************************************************
按键按下时的显示函数
***********************************************************************/
void Show_key()
{
output=1
LCD_disp_char(3,0,10)//显示 -
delays(3)
LCD_disp_char(2,0,10)//显示- (表示温度设定 )
delays(3)
LCD_disp_char(1,0,set/10)//显示温度十位
delays(3)
LCD_disp_char(0,0,set%10)//显示温度个位
delays(3)
}
/*****************************************************************/
void main()
{
unsigned int tmp //声明温度中间变量
unsigned char counter=0
PIDBEGIN()//PID参数的初始化
output=1 //关闭继电器输出
while(1)
{
keyscan()
if(keyflag)
{
Show_key()//显示温度设定
}
else
{
if(counter--==0)
{
tmp=ReadTemperature()//每隔一段时间读取温度值
counter=20
}
LCD_disp_char(3,0,tmp/1000) //显示温度十位
delays(3)
LCD_disp_char(2,1,tmp/100%10)//显示温度个位
//显示小数点
delays(3)
LCD_disp_char(1,0,tmp/10%10)//显示温度小数后一位
delays(3)
LCD_disp_char(0,0,tmp%10)//显示温度小数后二位
delays(3)
P2=0XFF
P0=0xff
compare_temper()//比较温度
}
}
}
/**********************************************************************************************************************************************/
//PID算法温控C语言2008-08-17 18:58
#ifndef _PID_H__
#define _PID_H__
#include<intrins.h>
#include<math.h>
#include<string.h>
struct PID
{
unsigned int SetPoint
// 设定目标 Desired Value
unsigned int Proportion
// 比例常数 Proportional Const
unsigned int Integral
// 积分常数 Integral Const
unsigned int Derivative
// 微分常数 Derivative Const
unsigned int LastError
// Error[-1]
unsigned int PrevError
// Error[-2]
unsigned int SumError
// Sums of Errors
}
struct PID spid
// PID Control Structure
unsigned int rout
// PID Response (Output)
unsigned int rin
// PID Feedback (Input)
sbit output=P1^4
unsigned char high_time,low_time,count=0
//占空比调节参数
unsigned char set_temper
void PIDInit(struct PID*pp)
{
memset(pp,0,sizeof(struct PID))//PID参数初始化全部设置为0
}
unsigned int PIDCalc(struct PID*pp,unsigned int NextPoint)
{
unsigned int dError,Error
Error=pp->SetPoint-NextPoint
// 偏差
pp->SumError+=Error
// 积分
dError=pp->LastError-pp->PrevError
// 当前微分
pp->PrevError=pp->LastError
pp->LastError=Error
//比例
//积分项
return(pp->Proportion*Error+pp->Integral*pp->SumError+pp->Derivative*dError)
// 微分项
}
/***********************************************************
温度比较处理子程序
***********************************************************/
void compare_temper()
{
unsigned char i
//EA=0
if(set_temper>temper)
{
if(set_temper-temper>1)
{
high_time=100 //大于1°不进行PID运算
low_time=0
}
else
{ //在1°范围内进行PID运算
for(i=0i<10i++)
{
//get_temper()
rin=s
// Read Input
rout=PIDCalc(&spid,rin)//执行PID运算
// Perform PID Interation
}
if(high_time<=100) //限制最大值
high_time=(unsigned char)(rout/800)
else
high_time=100
low_time=(100-high_time)
}
}
/****************************************/
else if(set_temper<=temper) //当实际温度大于设置温度时
{
if(temper-set_temper>0)//如果实际温度大于设定温度
{
high_time=0
low_time=100
}
else
{
for(i=0i<10i++)
{
//get_temper()
rin=s
// Read Input
rout=PIDCalc(&spid,rin)
// Perform PID Interation
}
if(high_time<100) //此变量是无符号字符型
high_time=(unsigned char)(rout/10000)
else
high_time=0 //限制不输出负值
low_time=(100-high_time)
//EA=1
}
}
}
/*****************************************************
T0中断服务子程序，用于控制电平的翻转 ,40us*100=4ms周期
******************************************************/
void serve_T0()interrupt 1 using 1
{
if(++count<=(high_time))
output=0
else if(count<=100)
{
output=1
}
else
count=0
TH0=0x2f
TL0=0xe0
}
void PIDBEGIN()
{
TMOD=0x01
TH0=0x2f
TL0=0x40
EA=1
ET0=1
TR0=1
high_time=50
low_time=50
PIDInit(&spid)
// Initialize Structure
spid.Proportion=10
// Set PID Coefficients
spid.Integral=8
spid.Derivative=6
spid.SetPoint=100
// Set PID Setpoint
}
#endif
转自他人程序。
欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
微信扫一扫
支付宝扫一扫
评论列表（0条）