用opencv编辑的摄像机单目标定程序每次得出的内矩阵和畸变矩阵差很多。

相机内参数（包括焦距、主点、畸变系数、扭曲因子）是由相机物理属性决定的。

按道理如果不改变相机的物理属性，标定结果应该是不变的。

但是每次标定的结果为什么又会变化呢？

不外有两种原因：

1、相机标定过程中可能受收到很多外部物理因素（像差、散焦、传感器噪声、量化误差等）的影响。

2、所用算法的稳定性较差，当前在相机标定领域公认的健壮性较好的优化算誉败敏法枯饥仍然是bundle adjustment（光束平差法）。

可庆枝以从上述两个方面找找每次试验结果会差别很大的原因。

估计是算法的稳定性差的可能性大！

相侍岁机的标定，现在基本上都是用张正友标定法，OpenCV中这些模块和函数也非常成熟。

只要照着这个流程做下来就行了。

当然首先要弄一个棋盘老液睁格做标定板，标定图片需要使用标定板在不同位置、不同角度、不同姿态下拍摄，最少需要3张，以埋空10~20张为宜。

OpenCV相机标定原理及源码分析

OpenCV摄像头标定

《OpenCV：相机标定（自带Demo）》激做

读OpenCV自带的标定例程“calibration.cpp”感想

OpenCV3学习笔记 】相机标定函数 calibrateCamera( ) 使用详解（附相机标定程序和数据）

opencv角点检测、棋盘格检唯高测、亚像素cvFindCornerSubPix（）

圆点标定板的标志点提取、标定实验总结

findCirclesGrid源码分析

相机模型指铅尺与标定（五）--opencv棋盘格角点检测算法

opencv 摄像头 圆点标定板 findCirclesGrid 使用

相机模型与标定（十二）--opencv圆形标志点检测算法

---