怎样 *** 作平衡车？

开启电源后，穿戴好护具，右脚踏上右踏板，左腿后蹬，身体前倾即可。

具体步骤如下：

1、接通电源后，等待3秒钟左右，让陀螺仪找到平衡，前后推拉小车，确认机器是否开机（当车轮未开机时，开机后不能晃动，只能前后移动）。

2、确认供电后，穿好防护用品，右脚踩右踏板，将车上端靠在右小腿上，轻轻用力前后摆动膝关节，让车前后移动，反复练习，熟练控制车后再下一步。

3、上车前旁闭，将左腿向后推，前倾，给车一点前进补偿速度。右脚踩在右脚踏板上，静止时不要上车，否则身体会不平衡。前进时让车上车（原理和骑车一样）。

4、上车后，身体微微前倾，双腿挺直站立，挺胸抬头，向前看（不要往下看），张开双臂，找到左右平衡，脚趾轻轻压，慢慢向前移动，反复练习。一开始，它会弯曲扭曲。在学习了半个小时后，你会发现这种感觉。一小时后，你就可以自由使用了。三小时后，人与车将融合。

5、在练习过程中，由于初学者的紧张和两腿之间的摩擦，小腿会红肿疼痛。这是正常现象。它会在三五天后消失。掌握了骑行技术后，小腿不会紧贴汽车，不会出现上述现象。

6、当你想减速或停车时，向后倾斜或抬起脚趾，汽车就会减速或完全停车。向后倾斜或抬起脚趾的范围越大，汽车减速越快。特别提醒的是，前进或刹车动作范围不易过大，以免摔倒。不要快速加速或减速，不要过度前倾或后倾。

7、汽车电池和控制面板设有超速保护，当车速超过12公里/小时时会报警，不要继续加速！

8、当车速超过18公里/小时时停止供电，此时车辆将自由移动，非常危险！不要超姿启敏速！

注意事项：

1、驾驶电动平衡车前，必须检查智能平衡车各部件安装是否牢固，无损坏。

2、要找一个相对开阔平坦的地方进行驾驶练习，室内外至少4米×4米。

3、要充分了解周围的行车环境，确保不受汽车、行人、宠物、自行车等障碍物的干扰。

4、附近需要一名熟迹枝练的助手；助手需要能够熟练 *** 作电动平衡车，熟悉驾驶员手册中的所有预防措施和驾驶方法。

5、不允许在光滑光滑的场地进行试验。

6、应佩戴安全帽和防护设备，以避免可能的伤害。

7、转动方向 *** 纵杆上的高度调节旋钮，将方向 *** 纵杆调节到适当的高度，以确保您能够舒适地握住手柄。

参考资料来源：

百度百科-平衡车

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直立环使用PD控制

在调试直立环，要在定时器中断服务函数屏蔽速度换和转向环

首先估计kp的取值范围，陪我们设置7200代表占空比百分百

设定kp值为7200，那么小车在10°就会满转

确定参数的镇培含御笑原则是：kp一直增加，出现大幅度低频抖动

kd一直增加，直至出现高频抖动

确定了pd的最大数，×0.6就是需要的参数

我们对速度进行低通滤波

一般可以把ki的值设置为kp/200

kp最大值=7200/（160*50％）

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