参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区扒斗的场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定。竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及最终决赛。在实际可 *** 作性基础上力求公正与公平参与。秘书处将邀请独立公证人监督现场赛事及评判过程。
一、器材限制规定
1. 须采用统一指定的车模，细节及改动限制见附件一；
2. 须采用限定的飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为唯一控制处理器，有关细节及其它电子器件使用之限制见附件二；
3. 其他事项
如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；
车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长，高度无限制。
二、有关赛场的规定
1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；
2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排与实际赛道具有相同材料的测试赛道供参赛队进行调试；
三、裁判及技术评判
竞赛全国决赛阶段，由组委会全体主任、副主任（或其授权代表）组成组委会执委会负责审查及批准比赛赛优胜名单，受理参赛队对裁判决定提出之异议或抗辩，并作出最终裁决。组委会下设独立的技术评判组及现场裁判组，分别负责技术评分及现场车赛裁判，成绩确认等事项；两个组共同商议决定赛道布局。所有竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组及现场裁判组人员均不得参与除提供S12培训以外的任何对个别参赛队的指导或辅导工作。
在分赛区预赛阶段中，裁判以及技术评判由各分赛区组委会参照上述决赛阶段组织实施。
四、分赛区、决赛区比赛规则拆衡
在分赛区、决赛区进行现场比赛规则相同，都分为初赛与决赛两个阶段。
在计算比赛成绩时，分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比。决赛区比赛时，还需结合技术报告分数综合评定。
1．初赛与决赛规则
1）初赛规则
比赛场中有两个相同的赛道。
参赛队通过抽签平均分为两组，并以抽签形式决定组内比赛次序。
比赛分为两轮，两组同时在两个赛道上进行比赛，一轮比赛完毕后，两组交换场地，再进行第二轮比赛。
在每轮比赛中，每辆赛车在赛道上连续跑两圈，以计时起始线为计时点，以用时短的一圈计单轮成绩；每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。
从两组比赛队中，选取成绩最好的25支队晋级决赛。
技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的（指本规则之第一条）当时取消决赛资格，由后备首名晋级代替；
由裁判组申报组委会执委会批准公布决赛名单。
初赛结束后，车模放置在规定区域，由组委会暂时保管。
2）决赛规则
参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序，比赛顺序从第25名开始至第1名结束。
比赛场地使用一个赛道，决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大。
每支决赛队伍只有一次比赛机会，在跑道上跑两圈春御磨，以计时起始线为计时点，以最快单圈时间计算最终成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。
预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。
比赛过程规则
按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。
在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地，将赛车放置在赛道出发区。裁判员宣布比赛开始后，赛车应在30秒之内离开出发区，沿着环形赛道黑色引导线连续跑两圈，由计时起始线两边传感器进行自动计时。跑完后，选手拿起赛车离开场地。
如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出单圈最好成绩。
3．比赛犯规与失败规则
比赛过程中，如果赛车碰到赛道两边的立柱并使之倾倒或移动，裁判员将判为赛车冲出跑道。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛，该圈成绩取消。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。
比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：
裁判点名后，1分钟30秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备；
比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区；
赛车在离开出发区之后2分钟之内没有跑完两圈；
赛车冲出跑道的次数超过两次；
比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；
决赛前，赛车没有通过技术检验。
如果比赛失败，则不计成绩。
比赛成绩规则
在各分赛区进行预赛时，比赛成绩由赛车单圈最快时间决定。
在决赛区进行比赛时，比赛成绩由赛车单圈最快时间以及队伍技术报告成绩综合决定。
技术报告评分办法：
1） 组委会收到参加决赛队技术报告后将匿去参赛学校名字、参赛队员名字等所有可识别参赛队伍的信息交技术评判组。
2） 技术评判组就控制方案创新、S12芯片资源合理充分利用、机械结构设计方案等对技术报告进行评审，并在决赛前公布得分。报告评分范围0-10，具体的评定标准将在2007年6月30日之前给出。
决赛区比赛最终成绩计算由下面公式给出：
比赛最终成绩(秒) = Ts * (1-0.01R)
式中Ts为赛车最快单圈时间（秒）；R为技术报告评分（分值范围0-10）。例：如果赛车在比赛中Ts=35秒, R=5,则最终成绩为
35*(1-0.01*5) = 33.25秒
鉴于决赛开始前各队之技术报告评分(R)巳经公布并输入到计分系统，每队赛车完成赛道后系统将即时显示出其最快单圈时间，系统将即刻显示出以上述公式计算出的比赛最终成绩及到此刻为止时之临时排名。全部决赛队完成赛道比赛后系统即会显示排名次序与成绩，但须再经裁判组复核后申报组委会执委会批准公布。
比赛禁止事项
不允许在赛道周围安装辅助照明设备及其它辅助传感器等；
选手进入赛场后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件和软件的修改；
比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他人员进入场地；
不允许其它影响赛车运动的行为。
五. 其他
1．比赛过程中有作弊行为的，取消比赛成绩；
2．本规则解释权归竞赛秘书处和比赛组织委员会所有。
第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛秘书处
2006，12，1
附件一：智能竞赛车模的规定
禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；
禁止改动驱动电机的型号及传动比；
禁止改造滚珠轴承；
禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；
禁止改动驱动电机以及电池，车模主要前进动力来源于车模本身直流电机及电池；
为了车模的行驶可以安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。
附件二：电路器件及控制驱动电路限制
核心控制模块可以采用组委会提供的HCS12模块，也可以采用MC9SDG128自制控制电路板,除了DG128MCU之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件；
伺服电机数量不超过 3个；
传感器数量不超过16个（红外传感器的每对发射与接受单元计为1个传感器，CCD传感器记为1个传感器）；
直流电源使用大赛提供的电池；
禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机以及舵机提供动力；
全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏。
可以选择参数：
开发软件可以选择CodeWarrior 3.1，也可以另行选择；
开发调试硬件可以选择秘书处统一提供的 BDM工具，也可以另行选择；
电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自行设计选择。
附件三：赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局）
赛道路面用专用白色基板制作，在分赛区以及决赛区进行初赛阶段时，跑道所占面积不大于5000mm* 7000mm，跑道宽度不小于600mm；决赛阶段时跑道面积可以增大。赛道路面制作材料型号会在网站给出。
跑道表面为白色，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm；
跑道最小曲率半径不小于500mm；
跑道可以交叉，交叉角为90°；
赛道直线部分可以有坡度在15度之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路。
赛道有一个长为1000mm的出发区，如下图所示，计时起始点两边分别有一个长度100mm黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者与结束时刻。
参考资料：http://dgdz.gxu.edu.cn/create/list.asp?Unid=553
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔如下 7 个系列：
（1）32 位 Kinetis (ARM® Cortex™-M0+)，主要包括 Kinetis E, EA, L, M 等
系列；
（2）32 位 Kinetis (ARM® Cortex™-M4)，主要包括 Kinetis K, W 等系列；
（3）32 位 MPC56xx 系列；
（4）16 位 9S12 系列；
（5）32 位 ColdFire 系列；
（6）DSC 系列；
（7）8 位单片机系列（可使用 2 片）
作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定。竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及最终决赛。在实际可 *** 作性基础上力求公正与公平参与。秘书处将邀请独立公证人监督现场赛事及评判过程。
在分赛区、决赛区进行现场比赛规则相同，都分为初赛与决赛两个阶段。
在计算比赛成绩时，分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比。决赛区比赛时，还需结合技术报告分数综合评定。 1）初赛规则
比赛场中有两个相同的赛道。
参赛队通过抽签平均分为两组，并以抽签形式决定组内比赛次序。
比赛分为两轮，两组同时在两个赛道上进行比赛，一轮比赛完毕后，两组交换场地，再进行第二轮比赛。
在每轮比赛中，每辆赛车在赛道上连续跑两圈，以计时起始线为计时点，以用时短的一圈计单轮成绩；每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。
从两组比赛队中，选取成绩最好的25支队晋级腔辩决赛。
技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的（指本规则之第一条）当时取消决赛资格，由后备首名晋级代替；
由裁判组申报组委会执委会批准公布决赛名单。
初赛结束后，车模放置在规定区域，由组委会暂时保管。
2）决赛规则
参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序，比赛顺序从第25名开始至第1名结束。
比赛场地使用一个赛道，决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大。
每支决赛队伍只有一次比赛机会，在跑道上跑两圈，以计时起始线为计时点，以最快单圈时间计算最终成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。
预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。 按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。
在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地，将赛车放置在赛道出发区。裁判员宣布比赛开始后模凳，赛车应在30秒之内离开出发区，沿着环形赛道黑色引导线连续跑两圈，由计时起始线两边传感器进行自动计时。跑完后，选手拿起赛车离开场地。
如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出单圈最好成绩。 比赛过程中，如果赛车碰到赛道两边的立柱并使之倾倒或移动，裁判员将判为赛车冲出跑道。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛，该圈成绩取消。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。
比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：
裁判点名后，1分钟30秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备；
比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区；
赛车在离开出发区之后2分钟之内没有跑完两圈；
赛车冲出跑道的次数超过两次；
比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；
决赛前，赛车没有通过技术检验。
如果比赛失败，则不计成绩。
比赛成绩规则
在各分赛区进行预赛时，比赛成绩由赛车单圈最快时间决定。
在决赛区进行比赛时，比赛成绩由赛车单圈最快时间以及队伍技术报告成绩综合决定。
技术报告评分办法：
1） 组委会收到参加决赛队技术报告后将匿去参赛学校名字、参赛队员名字伍码缺等所有可识别参赛队伍的信息交技术评判组。
2） 技术评判组就控制方案创新、S12芯片资源合理充分利用、机械结构设计方案等对技术报告进行评审，并在决赛前公布得分。报告评分范围0-10，具体的评定标准将在2007年6月30日之前给出。
决赛区比赛最终成绩计算由下面公式给出：
比赛最终成绩(秒) = Ts * (1-0.01R)
式中Ts为赛车最快单圈时间（秒）；R为技术报告评分（分值范围0-10）。例：如果赛车在比赛中Ts=35秒, R=5,则最终成绩为
35*(1-0.01*5) = 33.25秒
鉴于决赛开始前各队之技术报告评分(R)巳经公布并输入到计分系统，每队赛车完成赛道后系统将即时显示出其最快单圈时间，系统将即刻显示出以上述公式计算出的比赛最终成绩及到此刻为止时之临时排名。全部决赛队完成赛道比赛后系统即会显示排名次序与成绩，但须再经裁判组复核后申报组委会执委会批准公布。 不允许在赛道周围安装辅助照明设备及其它辅助传感器等；
选手进入赛场后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件和软件的修改；
比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他人员进入场地；
不允许其它影响赛车运动的行为。
前言第十三智能车创意组的比赛将于八月22日起于厦门大学嘉庚学院举行。创意组比赛形式新颖，规则也较为复杂。其棋局规则是在原Quoridor（中文名"步步为营"）的基础上进行制定的，此规则既尊重了原规则的限制条件，又根据智能车比赛的实际特色进行了修改。为了统一规则，同时帮助参赛同学们更好的对小车进行调试，现公布比赛棋局细则如下。
北京邮电大学汤安琪同学讨论创意比赛规则
棋局比赛细则
一、仿档桐 比赛任务
创意组的决赛场地是由棋盘格左上角的7x7组成的，棋子初始位置如图1所示。每队最多可在单局比赛中使用16块障碍。对抗过程中，两只队伍轮流交替上场，完成己方棋子的移动或为对手放置障碍。
比赛过程中，双方每次上场只能选择移动棋子或放置障碍中的一种。当一方出场任务完成后，开始另一方任务计时累加。双方棋子都到达比赛终点线后，用时最少的队伍获胜。
图1 决赛比赛场地及棋子初始位置
二、 详细比赛规则
1．棋子的移动
一般情况下，小车每次上场只能移动棋子走一步。对于棋局而言，棋子不能跨越障碍（小车在搬运过程中棋子跨越障碍是允许的，但最终棋子放下的位置相对之前的位置不能跨越障碍）。
图2 棋子不允许跨越障碍
当对手的棋子走到己方棋子相邻的格子时，己方棋子可以选择越过对手棋子再走一步。注意，这种相邻指的是上下左右的相邻，而非斜相邻。
图3、4 棋子相遇时，后手棋子可以越过对手多走一格
2．障碍的放置
出于尊重步步为营原规则的考虑，如果选择放置障碍，则每次必须放置两块障碍。且两块障碍必须是连续的，两块作为一个整体看待。因此，以下几种情况是被禁止的：
图5、6、7 被禁止的放障碍情况
另外，棋盘格最外围的一圈白线是不能放置障碍的，它也对棋子没有任何阻碍效果。
图8 棋盘最外围不允许放障碍
3.到达终点边界的判定
棋子进入棋盘格对面如图9所示的区域内即判定为完成比赛。当一方先完成比赛而另一方还有好几步要走时，对方依旧需要遵守每次只能走一格的规则。每走完一步仍需退出场地，然后重新进场抓取棋子走下一步。
图9 棋子移动的终点区域
附：两份外文规则
上述规则都参考了外文原版的Quoridor规则，力求保证贴近游戏初衷。现从中挑选两份附录如下，希望有助于同学们的理解：蠢缓
注：本文是由北京邮电大学汤安琪同学帮助整理成文。在此向 汤安琪 同学表示感谢。
创意比赛的预赛阶段，参赛队伍的车模自动完成八皇后棋子搬移过程。按照抽签顺序，每个队伍依次进入比赛场地（两~三块场地同时进行比赛）完成比赛。由计算机随机生成棋子的初始位置，现场裁判放置棋子。参赛队伍现场准备两分钟后开始比赛。如备坦果车模出发后，出现故障，没有完成任务，还可以重新发车。每支队伍有两次发车机会。如果完成任务，则比赛结束。
比赛时间是由现场裁判使用秒表计时，从车模正式启动开始，直至车模退出8×8棋盘边界线为止。预赛按照比赛时间进行排序。
参加创意比赛的同学对于本文规则还有那些疑问和建议，可以在推文留言中给出，正式文档将会在下周一（8月13日）在竞赛网站正式公布。
smartcar.cdstm.cn/index
相关推文：
（1）第13届智能汽车竞赛创意比赛细则
（2）第13届智能车竞赛创意组比赛规则
（3）第13届智能车竞赛创意组比赛规则修正内容
（4）关于创意比赛的几个事情
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