1.机器人的控制系统
“控制”的目的是指被控对象会按照者所期望的方式产生行为。“控制”的基本条件是了解被控对象的特性。
“实质”是对驱动器输出力矩的控制。机器拆戚人的控制系统
2.机器人的基本工作原理
工作原理旅改陵是示教再现；示教也称导引示教，既是人工导引机器人，一步步按实际需求动作流程 *** 作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的姿态、位置、工艺参数、运动参数等，并自动生成一个连续执行的程序。完成示教后，只需要给机器人一歼散个启动命令，机器人将会地自动按照示教好的动作，完成全部流程；
近期，来自国内的企业乐森机器人面向k12人群推出了一款兼具编程学习、 娱乐 为一体的智能变形机器人：乐森星际特工（教育版）T9-x，较于目前市场上同等价位，或其他类型的机器人玩具而言，乐森星际特工不管是在可玩性，还是在性价比方面，都有一定的优势所在，例如：全身22个关节可动，人车智能变形，3种编程模式可自主DIY机器人动作等，让孩子在玩的过程中提早接触编程，激发想象以及创造力，建立对机械工程、工程技术、科学艺术等相关的认知。
那么，下面我就带大家来看看这台机器人的详细体验评测吧。（以下将简称为：星际特工）
从星际特工的外包装上，就可以大致了解到乐森这款机器人能变形成“ 汽车 ”以及“机器人”两种状态。
在包装正面下方位置，可以看到乐森给这款机器人的定位为：编程教育、家庭 娱乐 、以及成长陪伴。
打开包装后，除了一台乐森星际特工（教育版）T9-x外，官方还标配了一个电源适配器、数据线、以及说明书（保修卡）等文件。
星际特工出厂时的状态为“ 汽车 ”状态，整个机身由3000多种零部件构成，工序较为复杂，在目前的同类产品当中，算是零数件很多毕顷盯的一款了。
星际特工“ 汽车 ”状态近距离实拍。
汽车 顶部的这三个大灯，算是一个设备运行状态指示灯吧，例如：当星际特工处于开启状态后，会保持常亮，以及在充电的时候也会亮起。
星际特工的轮胎部位采用了橡胶材质。
打开机器人的“驾驶舱”舱门，可以看到内部设有语音麦克风，开关按键，充电口、以及Micro USB的数据接口。而至于为什么设计麦克风，是因为乐森星际特工也是一款语音机器人，可以通过语音指令完成一些 *** 作，例如：车变人，人变车，行走、后退，甚至还可以语音控制其关机。
星际特工顶部大灯亮起后的效果实拍。
这里用动图给大家演示一下星际特工从 汽车 变成机器人的过程吧。从动图中，我们不难看出星手和际特工的整个变形过程非常有意思，有种“变形金刚”的感觉！当然，星际特工也可以从人变车，这个动图过程就不给大家演示了。
星际特工变身成“机器人”状态后实拍。
另外，变身成机器人状态后，星际特工的头部眼睛也有灯光设计，很有未来 科技 感。
星际特工手部细节实拍，整体做工精致，看上去“机甲风”十足。
星际特工腿部细节近距离实拍。
星际特工拥有22个人工关节设计，而这个22个关节分别为：车头2个，左右手部各4个，左右腿各5个，左右驱动轮各1个，这些关节的设计意味着它可以完成更多复杂的动作。
就凭这点，星际特工的可玩性就完胜其他品牌的一些智能机器人了，像我之前买的一台机器人，只能借助底部的左右驱动移动，说好听点是机器人，说难听点就是一款智能遥控车罢了。
上图是给大家演示的星际特工单手“发射”动作。另外，星际特工在运行的时候，比如在发射、变形时都会有音效互动。
上图演示的是“扔sld”的动作，通过动图不难看出整体动作较为复杂，基本上普通的机器人做不到这样“活灵活现”。另外，让星际特工进行动作表演的方式有两种，第一种就是通过语音控制，例如：星际特工，开火，这时候机器人就会进行相关动作，而第二种方式则是则需要从官方下载一个叫“星际特工”的APP（注：苹果可以从App Store下载，Android则在应用宝）。
下载安装完成，通过蓝牙跟T9-x连接后，点击APP内的“动作特技”这个功能后，就可以看到星际特工所预设的全部动作特技了。另外，还可以在APP内看到T9-x的剩余电量，以及置机器人的声音大小。
手机APP内目前内置了14个复杂的特技动作，每个动作都十分有趣，有格斗，有跳舞等，只需要点击相应的动作，星际特工就会立刻动起来表演。同时你可以自行编程动作导入到动作特技里面，让星际特工进行表演，而至于如何进行编程，后面我再慢慢告诉大家。
上图演示的就是较为复杂的特技工作之一：俯卧撑，怎么样？是不是看上去很酷炫？
另外，APP中还有个蓝牙遥控功能，这个功能可以控制星际特 工进行移动 ，或者发射等动作，如果这时星际特工是太空车状态，妥妥的就是一台“遥控战斗 汽车 ”了。
在人形状态下，星际特工可以完成多种杂技动作。
比如通过APP控制星际特工进行“慢走”表演。
通过APP控制星际特工进行“奔跑”表演，怎么样？是不是很稳？其实这得益于星际特工优秀的双足步态算法，而除此之外，星际特工还拥有多项发明专利，全身上下都是黑 科技 设计，例如：人工关节驱动，乎巧数字电动传动技术等。
另外，如果当机器人在奔跑时，或者慢走时，地面有障碍物导致机器人摔倒的话，只需要在APP中开启“摔倒自动站起”这个功能后，得益于星际特工自带的平衡系统，星际特工摔倒后会很灵活的自动站起来。
上图则就是手掰编程，通过手动掰动机器人，而达到编程动作的效果。具体 *** 作为，在机器人跟手机或平板APP保持蓝牙连接的状态下，直接用手掰动机器人的关节开始创作动作，完成一个动作后，点击手机或平板APP上读取，之后接着创作其他连贯性的动作，直至完成一整套的动作创作完以后，点击执行就可以让机器人表演刚刚自创的动作。如果对整套动作比较满意，则可以直接保存。
上面这张动图，就是我通过手掰编程出来的“比心”动作，具体过程为：先掰动右手，点读取动作，然后接着掰动左手，点读取动作，最后再将机器人左右手返回原位，再点读取，最后点击保存。怎么样？是不是很有趣？对于有创造力、想象力的小朋友们而言，在把玩机器人的过程中，就可以编出一套动作来。
接下来就是最难的3D图形编程，这时需要从官方下载专用的软件，然后通过数据线将星际特工跟电脑进行连接，这时候就可以自由编程机器人的动作了。
但是，3D图形编程模式因为要用到电脑，所以我认为比较适合年龄大一些的孩子使用。这个编程模式，主要就是通过3D图形来更为细致地进行编程以便让星际特工完成更高难度更有趣的动作。
*** 作过程也很简单，首先要在编程区域创作一个开始动作，然后接着创作你想要机器人表演的动作。
在3D图形编程软件中，你可以随意控制星际特工的所有关节，来创作各种动作指令，除了可以创作动作外，还支持添加音乐。
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