ROS机器人底盘(39)-ROS程序开机自启动（2）

前文 ROS机器人底盘(33)-ROS程序开机自启动（1） 使用了 ROS 的 robot _ upstart 包设置了 pibot_bringup 开启启动的方法，在统一用到其他的launch上会发现无法启动的问题，比如在启动 gmapping 时候,没有槐晌漏相关环境变量等，本文介谨基绍使用 systemd 设置启动项

在 /etc/systemd/system 创建 pibot.service

看到我们对应的项目添加脚本即可，这里的脚本启动,这里需要设置 ROS 的相关环境和 PIBOT 的相关环境及变量

以 hera 为例

重启后，查看状态，没有错误显示则为正常

pibot 提供一铅烂间配置脚本 pibot_add_upstart.sh

你可以把他拉到；开始-所有程序-启动里边（运行时）

或者是在；开始-运行打上命令（命令是；嫌液孝msconfig)里边来启动他。

祝你和你的启埋洞动项好运！芹稿！！

---