如何用中断函数让小车在循迹时不避障，避障时不循迹

循迹来说。一般在小车下面有红外线传感器，用来识别颜色，。不同的颜色会有不同的高地电平信号。这样的话小车可以根据导轨颜色走。如果下面放上五个传感器，根据导轨在哪个传键巧激感器上就可以知道该往哪里走了。如果说避障。那么你要在汽车前面放红外线，左右也要放红外线宽族传感器。根据各个位置传感器来识别身边有没有障碍物，具体的你可以查查 文献，一般有电路图。至于避障的程序流程图。我有。。稿袜我毕业设计做的这个

胶带的宽度一定的话:

四个传感器一字排列的情况最简单：

按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a.

直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a.

分析开始右转的逻辑：

2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复滑茄状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了

直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：

会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，弯让厅1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。

然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线 *** 控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不埋隐成熟好吧~

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