一种防坠器下降速度及加速度测量方法

对于一种防坠器下降速度及加速度测量方法，可以采用以下步骤：
1 在防坠器下方的安全区域安装高精度加速度传感器和速度传感器。
2 开始测试前，保证防坠器处于完好状态，安装正确。
3 将测试对象放置在防坠器上，通过绳索将其固定。
4 使测试对象自由下落，在下落过程中实时记录下加速度和速度数据。可以利用计算机或者数据采集仪来进行数据记录和处理。
5 根据实测数据计算出下降速度和加速度的值。
在实际应用中，还需要对测试结果进行分析和评估，以确保防坠器的性能符合相关标准或要求。同时也需要注意安全措施，确保测试过程中不会造成人身伤害或设备损坏。

手机中用到的传感器及其功能

手机中用到的传感器及其功能，在生活中，我们很多的电子设备都是有传感器的，手机中就非常的常见，传感器是一种检测装置,能感受到被测量的信息,并能将感受到的信息，以下分享手机中用到的传感器及其功能。

手机中用到的传感器及其功能1

1、光线传感器(Ambient Light Sensor)

光线传感器类似于手机的眼睛。可以让手机感测环境光线的强度，用来调节手机屏幕的亮度。运用光线传感器来协助调整屏幕亮度，能进一步达到延长电池寿命的作用。光线传感器也可搭配其他传感器一同来侦测手机是否被放置在口袋中，以防止误触。

2、距离传感器(proximity sensor)

透过红外线LED灯发射红外线，被物体反射后由红外线探测器接受，借此判断接收到红外线的强度来判断距离，有效距离大约在10米左右。它可感知手机是否被贴在耳朵上讲电话，若是则会关闭屏幕来省电。

3、重力传感器(G-Sensor)

透过压电效应来实现，可用来切换横屏与直屏方向，运用在赛车游戏中时，则可透过水平方向的感应，将数据运用在游戏里，来转动行车方向。

4、加速度传感器(Accelerometer Sensor)

作用原理与重力传感器相同，但透过三个维度来确定加速度方向，功耗小但精度低。运用在手机中可用来计步、判断手机朝向的方向。

5、磁(场)传感器(Magnetism Sensor)

测量电阻变化来确定磁场强度，使用时需要摇晃手机才能准确判断，大多运用在指南针、地图导航当中。

6、陀螺仪(Gyroscope)

陀螺仪能够测量沿一个轴或几个轴动作的角速度，是补充MEMS加速度计的理想技术。结合加速度计和陀螺仪这两种传感器，可以为终端用户提供更真实的用户体验、精确的导航系统及其他功能。

手机中的「摇一摇」功能(例如摇动手机就能抽签…)、体感技术，还有VR视角的调整与侦测，都是运用到陀螺仪的作用。

7、GPS

地球上方特定轨道上运行着24颗GPS卫星，手机中的GPS模块透过卫星的瞬间位置来起算，以卫星发射坐标的时间戳与接收时的时间差来计算出手机与卫星之间的距离。可运用在定位、测速、测量距离与导航等用途。

8、气压传感器(气压计，barometer)

将薄膜与变组器或电容连接在一起，当气压产生变化时，会导致电阻或电容数值发生变化，借此量测气压的数据。GPS也可用来量测海拔高度但会有10米左右的误差，若是搭载气压传感器，则可以将误差校正到1米左右。

手机中用到的传感器及其功能2

1、地磁传感器

智能手机指南针功用是使用地磁场与手机内置地磁传感器，来完成地舆方向定位的，指南针指针方向有改动，阐明地磁场与手机内置传达室感器已起作用，仅仅方向相反

此状况有或许受外界强磁场搅扰所造成的，比方某个方位有强磁场，或其它其它外界要素与地磁场相反，就或许导致受此磁场影响。爬山时分能够替换一个方位或许手机平放按8字形移动，以校准指南针。

2、陀螺仪

原理：角动量守恒，一个正在高速旋转的物体（陀螺），它的旋转轴没有遭到外力影响时，旋转轴的指向是不会有任何改动的。陀螺仪就是以这个原理作为依据，用它来坚持必定的方向。三轴陀螺仪能够代替三个单轴陀螺仪，可一起测定6个方向的方位、移动轨道及加速度。

用处：体感、摇一摇（晃动手机完成一些功用）、平移/滚动/移动手机可在游戏中 *** 控视角、VR虚拟现实、在GPS没有信号时（如地道中）依据物体运动状况完成惯性导航。

3、光传感器

原理：光敏三极管，承受外界光线时，会发生强弱不等的电流，然后感知环境光亮度。

用处：一般用于调理屏幕主动背光的亮度，白日进步屏幕亮度，夜晚下降屏幕亮度，使得屏幕看得更清楚，并且不扎眼。也可用于摄影时主动白平衡。还能够合作下面的间隔传感器检测手机是否在口袋里避免误触。

4、间隔传感器

原理：红外LED灯发射红外线，被近间隔物体反射后，红外探测器经过接纳到红外线的强度，测定间隔，一般有用间隔在10cm内。间隔传感器一起具有发射和接纳设备，一般体积较大。

用处：检测手机是否贴在耳朵上正在打电话，以便主动平息屏幕到达省电的意图。也可用于皮套、口袋形式下主动完成解锁与锁屏动作。

5、重力传感器

原理：使用压电效应完成，传感器内部一块重物和压电片整合在一起，经过正交两个方向发生的电压巨细，来计算出水平方向。

用处：手机反正屏智能切换、摄影相片朝向、重力感应类游戏（如滚钢珠）。

6、加速度传感器

原理：与重力传感器相同，也是压电效应，经过三个维度确认加速度方向，但功耗更小，但精度低。

用处：计步、手机摆放方位朝向视点。

7、磁场传感器

原理：各向异性磁致电阻资料，感遭到弱小的磁场改动时会导致本身电阻发生改动，所以手机要旋转或晃动几下才干精确指示方向。

手机中用到的传感器及其功能3

手机传感器概述

手机传感器是手机内部设置的感应器，一般专 门 指的是安卓手机中的可用感应器。能够通过感应光照度、热量、距离等，来调节手机的工作状态，从而使人们能够更加方便地使用手机。

一些比较高档的手机，常常会配备有光纤传感器、热力传感器、温度传感器等等，这些传感器可以感应到手机使用者的使用状态的变化，从而使手机做出自动的调整，不需要人们去进行手动的、人为的调整，这是非常方便的

而且这些调整一般都是在极短的时间之内完成的，不会浪费过多的时间，使人们第一时间感受到方便，这对于使用者来说，是非常有利的`。

手机传感器的主要类型及其功能

那么常见的手机传感器主要有哪些种类呢我在此为大家介绍几个使用最为广泛的传感器。

第一个要为大家介绍的是光线传感器，它在手机领域中应用时非常广的，现在的稍微好点的手机基本上都设置有光线传感器。大家可以想一下，我们使用手机的时候

所处的环境的光线不会是一成不变的，有可能在室内的光线较弱一点，我们手机屏幕的亮度可以满足使用的需要，但是当我们从室内走到室外的时候

也许我们的手机亮度就不能够满足使用的需要了，这个时候自己去调整亮度是很麻烦的，而有了光线传感器的话，就能够迅速的自动改变亮度，满足使用者的需要，这是非常方便的。

下面要为大家介绍的是重力传感器，大家可以看到很多手机都是可以进行屏幕旋转的，这就是利用重力传感器的缘故。利用重力传感器可以使屏幕旋转，以满足自身的使用需要。特别是在观看视频的时候，如果有重力传感器的话，只需轻轻旋转屏幕，就能够实现全屏播放。

另外，一些喜欢玩游戏的朋友也知道，玩一些赛车游戏，如果有重力传感器的话，就能够通过转动屏幕来控制游戏的进行，让使用者享受到更多的乐趣。

智能手机中的传感器

智能手机中的传感器，在生活中，我们很多的电子设备都是有传感器的，手机中就非常的常见，传感器是一种检测装置,能感受到被测量的信息,并能将感受到的信息，以下分享智能手机中的传感器。

智能手机中的传感器1

手机传感器有哪些？

GPS，有GPS卫星在地球上空的特定轨道上运行，它们会不断地向世界各地广播它们的位置坐标和时间戳。接收时的时间差用于计算手机与卫星之间的距离。可用于定位、测速、测距和导航。

气压传感器

在智能手机中，气压传感器并不太常见，只有高端手机才有。气压传感器测量大气压力。 通过气压传感器，我们可以知道设备所处的高度，从而提高GPS精度。

气压传感器

光传感器

几年前，光传感器还没有现在流行。得益于中国智能手机制造商的努力，光传感器现在开始出现在廉价手机中。光传感器可以检测环境光。当您打开自动调光时，智能手机 *** 作系统不会使用光传感器收集的数据来确定最佳屏幕亮度。

加速度传感器

加速度传感器测量手机相对于自由落体的加速度。当手机在任何方向上发生任何物理移动时，传感器数据都会上升，如果手机静止，传感器数据就会变平。加速度计还根据三轴坐标确定设备的方向。该应用程序使用加速度计数据来确定手机是处于纵向还是横向模式。

陀螺仪

加速度计可以提供方向信息，但陀螺仪在测量方向时更准确。 陀螺仪可以告诉您设备旋转了多少度以及向哪个方向旋转。如果设备没有陀螺仪传感器，就无法观看360度视频，也无法享受VR体验。

磁传感器

磁传感器

顾名思义，磁传感器用于检测磁场。 是的，智能手机可以检测磁场。磁传感器和陀螺仪都是非常常见的传感器，大多数安卓智能手机都配备了磁传感器。指南针应用程序使用磁传感器来指示地球的北极、地图导航，一些应用程序使用磁传感器来检测金属。

温度感应器

内置温度计测量环境温度，几乎每部手机都安装了温度传感器。不同之处在于，其他手机使用温度传感器来测量设备内部的温度，而不是外部温度。当温度数据过高时，系统会关闭设备，防止损坏设备。如果设备的摄像头长时间 *** 作，设备的温度会显着升高。

距离传感器

接近传感器对于任何智能手机都非常重要。几乎所有智能手机都安装了接近传感器。 通常传感器靠近耳机。 接近传感器由红外LED和红外光探测器组成。

传感器发射红外光，撞击目标或表面并返回以被光电探测器拾取。因为光速是已知的，传感器可以计算物体、表面和设备的距离。当您拨打电话时，系统会根据测量数据来判断、关闭屏幕或确定手机是否在您的口袋里。

薄膜传感器

计步器

计步器在智能手机中并不常见，实际上相当罕见。计步器是一种传感器，用于计算用户已采取的步数。大多数智能手机使用加速度计来测量步数，但计步器是专业的计步工具，更准确。

指纹传感器

指纹传感器变得越来越流行，几乎在每部智能手机中都能找到。无论是廉价手机还是高端手机，指纹传感器都是必须的。一般来说，指纹传感器用于安全，也可以代替锁屏密码和图案密码。

霍尔传感器

作用原理是霍尔磁电效应，当电流通过位于磁场中的导体时，磁场会对导体中的电子产生垂直于电子运动方向的力，从而在导体两端产生电位差。主要应用为手机壳翻盖解锁，合上时锁屏。

心率血氧传感器

血液中的血红蛋白和氧合血红蛋白对红光的吸收比例不同。同时用红外光和红色LED照射手指，测量反射光的吸收光谱，测量血液中的氧含量。

通过高亮度LED灯照射手指返回的光的亮度会因血压从心脏到毛细血管的变化而呈现出周期性的强度变化，可以测量心率。 可用于运动健康数据收集的应用程序。

智能手机中的传感器2

1光线感应器（Ambient Light Sensor）

光线传感器其实跟人多眼睛有些相似。人的眼睛在不同光线环境下，能够调节进入眼睛的光想。而光线传感器则是根据不同光线环境来调整手机屏幕的亮度，从而减低电量的消耗，增强手机的续航能力。

光线传感器能根据手机当时所在的环境来调节屏幕亮度，有的还可以自由控制按键呼吸灯的明暗状态。比如在特别明亮的户外，屏幕会自动调到最亮的状态，而当在黑暗环境里，屏幕亮度也会相应降低。

2距离感应器（Proximity Sensor）

距离传感器的组成非常简单，由一个红外LED灯和红外辐射光线探测器组成。位置大概在手机听筒的附近。工作原理是：红外LED灯发出的不可见红外光，射向附近的物体，然后反射后，最后被红外辐射光线探测器探测，一般距离传感器是配合光线传感器一起使用的。

实际应用：通话中防止误 *** 作，在通话时，当耳朵接近距离传感器，传感器接到信号后随即通过把显示屏关闭，从而防止用户在通话过程中，误触到屏幕影响通话。

距离传感器一般是配合着光线传感器来使用。当你把手机放在听筒位置时，距离传感器会测算手机到你耳朵的距离。这个不同的测量值会触发相应的功能，比如熄灭屏幕或是自动锁屏等，同样也可以配合各种保护套来使用。

3重力传感器

重力传感器：透过压电效应来实现，重力传感器内部有一块重物与压电片整合在一起，透过正交两个方向产生的电压大小，来计算出水平的方向。

切换横屏与直屏方向，在一些游戏中也可以通过重力传感器来实现更丰富的交互控制，比如平衡球、赛车游戏等。

4加速度传感器

加速度传感器：和重力传感器略微有些重叠，但事实上却又不一样。加速度传感器是多个维度测算的，主要测算一些瞬时加速或减速的动作。

最典型的就是计步器功能了，加速度传感器可以检测交流信号以及物体的振动。人在走动的时候会产生一定规律性的振动，而加速度传感器可以检测振动的过零点，从而计算出人所走的步或跑步所走的步数，从而计算出人所移动的位移，并且利用一定的公式可以计算出卡路里的消耗。

比如测量手机的运动速度，在游戏里能通过加速度传感器触发特殊指令。日常应用中的一些甩动切歌、翻转静音等也都用到了这枚传感器。

智能手机中的传感器3

距离传感器又叫位移传感器。

距离传感器一般都在手机听筒的两侧或者是在手机听筒凹槽中，这样便于它的工作。当用户在接听或拨打电话时，将手机靠近头部，距离传感器可以测出之间的距离到了一定程度后便通知屏幕背景灯熄灭，拿开时再度点亮背景灯，这样更方便用户 *** 作也更为节省电量。

扩展资料

位器式位移传感器，它通过电位器元件将机械位移转换成与之成线性或任意函数关系的电阻或电压输出。普通直线电位器和圆形电位器都可分别用作直线位移和角位移传感器。

但是，为实现测量位移目的而设计的电位器，要求在位移变化和电阻变化之间有一个确定关系。电位器式位移传感器的可动电刷与被测物体相连。

物体的位移引起电位器移动端的电阻变化。阻值的变化量反映了位移的量值，阻值的增加还是减小则表明了位移的`方向。通常在电位器上通以电源电压，以把电阻变化转换为电压输出。线绕式电位器由于其电刷移动时电阻以匝电阻为阶梯而变化，其输出特性亦呈阶梯形。

如果这种位移传感器在伺服系统中用作位移反馈元件，则过大的阶跃电压会引起系统振荡。因此在电位器的制作中应尽量减小每匝的电阻值。电位器式传感器的另一个主要缺点是易磨损。它的优点是：结构简单，输出信号大，使用方便，价格低廉。

磁致伸缩位移传感器通过非接触式的测控技术精确地检测活动磁环的绝对位置来测量被检测产品的实际位移值的；该传感器的高精度和高可靠性已被广泛应用于成千上万的实际案例中。

由于作为确定位置的活动磁环和敏感元件并无直接接触，因此传感器可应用在极恶劣的工业环境中，不易受油渍、溶液、尘埃或其它污染的影响，IP防护等级在IP67以上。此外，传感器采用了高科技材料和先进的电子处理技术，因而它能应用在高温、高压和高振荡的环境中。

传感器输出信号为绝对位移值，即使电源中断、重接，数据也不会丢失，更无须重新归零。由于敏感元件是非接触的，就算不断重复检测，也不会对传感器造成任何磨损，可以大大地提高检测的可靠性和使用寿命。

磁致伸缩位移传感器，是利用磁致伸缩原理、通过两个不同磁场相交产生一个应变脉冲信号来准确地测量位置的。测量元件是一根波导管，波导管内的敏感元件由特殊的磁致伸缩材料制成的。

测量过程是由传感器的电子室内产生电流脉冲，该电流脉冲在波导管内传输，从而在波导管外产生一个圆周磁场，当该磁场和套在波导管上作为位置变化的活动磁环产生的磁场相交时

由于磁致伸缩的作用，波导管内会产生一个应变机械波脉冲信号，这个应变机械波脉冲信号以固定的声音速度传输，并很快被电子室所检测到。

由于这个应变机械波脉冲信号在波导管内的传输时间和活动磁环与电子室之间的距离成正比，通过测量时间，就可以高度精确地确定这个距离。由于输出信号是一个真正的绝对值,而不是比例的或放大处理的信号,所以不存在信号漂移或变值的情况,更无需定期重标。

磁致伸缩位移传感器是根据磁致伸缩原理制造的高精度、长行程绝对位置测量的位移传感器。它采用非接触的测量方式，由于测量用的活动磁环和传感器自身并无直接接触，不至于被摩擦、磨损。

因而其使用寿命长、环境适应能力强，可靠性高，安全性好，便于系统自动化工作，即使在恶劣的工业环境下，也能正常工作。此外，它还能承受高温、高压和强振动，现已被广泛应用于机械位移的测量、控制中。

手机电子罗盘，就是手机一个软件，也是手机的一个硬件。能根据手机的位置不同显示方向和俯仰角 。
根据电子罗盘的读数，地图自动旋转到用户方便读取的方向。十分适合不太会用地图的人使用。 此外，与传统罗盘一样，可以根据地标粗略估计自己所处位置（有经验的人使用起来就如同GPS一样）、可以控制行进方向等等、等等。 电子罗盘，也叫数字指南针，是利用地磁场来定北极的一种方法。古代称为罗经，现代利用先进加工工艺生产的磁阻传感器为罗盘的数字化提供了有力的帮助。 现在一般有用磁阻传感器和磁通门加工而成的电子罗盘。虽然GPS在导航、定位、测速、定向方面有着广泛的应用，但由于其信号常被地形、地物遮挡，导致精度 大大降低，甚至不能使用。尤其在高楼林立城区和植被茂密的林区，GPS信号的有效性仅为60%。并且在静止的情况下，GPS也无法给出航向信息。为弥补这 一不足，可以采用组合导航定向的方法。电子罗盘产品正是为满足用户的此类需求而设计的。它可以对GPS信号进行有效补偿，保证导航定向信息100%有效， 即使是在GPS信号失锁后也能正常工作，做到“丢星不丢向”。
陀螺仪又叫角速度传感器，是不同于加速度计（G-sensor）的，他的测量物理量是偏转，倾斜时的转动角速度。在手机上，仅用加速度计没办法测量或 重构出完整的3D动作，测不到转动的动作的，G-sensor只能检测轴向的线性动作。但陀螺仪则可以对转动，偏转的动作做很好的测量，这样就可以精确分 析判断出使用者的实际动作。而后根据动作，可以对手机做相应的 *** 作！ 目前，陀螺仪在消费类产品上，最成功的应用当属在Wii的游戏（Wii Motion Plus）中作体感游戏手柄，去实现对游戏的控制。让游戏者只要手持Wii Motion Plus手柄，就可以通过自己的动作控制屏上的游戏视频，做打乒乓球，网球等运动类游戏，或者转动手柄，你就可以玩驾车的视频游戏。其次，是空中鼠标（飞 行鼠标），通过在空中移动鼠标，既能控制到屏幕上的光标做上下，左右的灵活移动。
陀螺仪在手机上的应用
1：动作感应的GUI：通过小幅度的倾斜，偏转手机，实现菜单，目录的选择和 *** 作的执行。（比如前后倾斜手机，实现通讯录条目的上下滚动；左右倾斜手机，实现浏览页面的左右移动或者页面的放大或缩小。）
2：转动，轻轻晃动手机2-3下，实现电话接听或打开网页浏览器等。
　3：拍照时的图像稳定，防止手的抖动对拍照质量的影响。在按下快门时，记录手的抖动动作，将手的抖动反馈给图像处理器，可以抓到更清晰稳定的 4：GPS的惯性导航：当汽车行驶到隧道或城市高大建筑物附近，没有GPS讯号时，可以通过陀螺仪来测量汽车的偏航或直线运动位移，从而继续导航。 5：通过动作感应控制游戏：这也是目前Steve重点介绍的，也是可以给APP开发者更多创新空间的地方。开发者可以通过陀螺仪对动作检测的结果 （3D范围内手机的动作），去实现对游戏的 *** 作。比如，把你的手机当作一个方向盘，你的手机屏幕上是一架飞行中的战斗机，只要你上下，左右地倾斜手机，飞 机就可以做上下，左右的动作。
上面是比较专业的术语，下面用简单的语言来描述一下。
首先说一下陀螺仪有什么用处：
1、导航辅助功能，可以更加准确和专业的辅助GPS定位导航（没有陀螺仪，GPS也可以导航）
2、游戏辅助功能，可以对一些支持陀螺仪的射击、飞行或者竞技类移动游戏进行辅助，类似传感器的一些辅助功能，游戏会更加真实和好玩儿
3、摄录辅助功能，对于照相和摄像功能提供类似于相机的防抖功能
主要的功能现在实际应用的也就这几项，其实陀螺仪就是是测量物体旋转时的角速度，把平面变立体的一些辅助功能
再说一下电子罗盘的作用：
方 向辅助功能，通俗的讲就是指南针功能，主要也是针对GPS的辅助功能，在高楼或者林区的环境，GPS的信号会有较大干扰，电子罗盘功能会在GPS没有信号 的状态下仍然辅助方向导航，但是也仅仅是方向，由于手机上的电子罗盘没有那么专业，一般的作用不是很大，当然有就比没有好，哪怕当指南针玩儿呢。
陀螺仪和电子罗盘是否必须拥有？
首先我承认，我也希望他有，有总比没有强，多一个功能就多一个选择，虽然我不见得会用到它
1、电子罗盘和陀螺仪对于电话、短信的常规用途没有任何用处
2、GPS导航在没有陀螺仪和电子罗盘的情况下仍然可以正确导航，它是基于卫星定位技术，只要卫星没问题GPS模块及其设置没问题，他就可以正确导航，当然有了陀螺仪和电子罗盘会显的更加专业和支持更多复杂环境，不过对于无车族的学生来讲用不到那么复杂的地形。
3、对于照相和摄像的防抖作用在心理上更希望用用这个功能，而实际上用其他的数码相机的防抖功能估计都差不多，开不开这个功能对相片的质量影响不是很大，更多地在于拍照时候手的稳定性，当然有比没有好。
4、游戏，这个可以有，一些游戏可能因为上去了陀螺仪而无法支持，或者减少了体验的乐趣（没有带陀螺仪的机器灵敏度那么高）。不过大部分游戏使用不到这个功能的
陀螺仪也分专业和简版的区别，那些低价位的手机虽然标称带有陀螺仪，可是因为成本的问题也不会配置专业的配件。
如果楼主觉得我的回答准确，请采纳！

陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代航空，航海，航天和国防工业中
陀螺仪广泛使用的一种惯性导航仪器。各类游戏的传感器，比如飞行游戏，体育类游戏，甚至包括一些第一视角类射击游戏，陀螺仪完整监测游戏者手的位移，从而实现各种游戏 *** 作效果。
电子罗盘，也叫数字罗盘，是利用地磁场来定北极的一种方法。古代称为罗经，现代利用先进加工工艺生产的磁阻传感器为罗盘的数字话提供了有力的帮助。现在一般有用磁阻传感器和磁通门加工而成的电子罗盘。虽然GPS在导航、定位、测速、定向方面有着广泛的应用，但由于其信号常被地形、地物遮挡，导致精度大大降低，甚至不能使用。尤其在高楼林立城区和植被茂密的林区，GPS信号的有效性仅为60%。并且在静止的情况下，GPS也无法给出航向信息。为弥补这一不足，可以采用组合导航定向的方法。电子罗盘产品正是为满足用户的此类需求而设计的。它可以对GPS信号进行有效补偿，保证导航定向信息100%有效，即使是在GPS信号失锁后也能正常工作，做到“丢星不丢向”。
电子罗盘分辨率的大小是指电子罗盘最小能分辨出多少度的角的误差。现在的电子罗盘一般是±01°当每秒响应速度为4次时，每秒响应速度为20次时则大致为±02°

轮船可以测航速，方法是看水，飞机只能测得空速，这个不是速度，真正运动的速度叫地速，飞机卫星轮船都可以通过测量自己与导航站发出电波的多普勒效应得出。还有一种就是惯性导航，飞机卫星轮船都可以用。通过一组陀螺仪精确测量自己的一切运动来推算位置、姿态、速度，优点是启动后长时间、不依赖外部来源地计算导航参数，缺点是长时间后误差会累积，必须重新校正

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