我用51单片机做个智能小车四驱的！想要实现差速转向，怎么做！要pwm控制！需要几个定时器！一个可以

电子差速从几年前就有人投入了研究，分主动差速和被动差速。被动差速是控制两个电机严格的按照等转矩或等功率运转，主动差速是根据要求控制两个电机按一定的差速比闭环调速运转。
51系列单片机指令周期太长，不适合做电机驱动，无法实现电子差速的要求，建议使用性能更好单片机来完成，比如dsPIC,STM32,AVR系列等。

传统的方法循迹用红外对管加比较器，这个做的比较多，论坛里程序也不少，循迹也可以用光敏电阻（黑白反射的光不同）加led（光源）的组合，用ad转换即可，电路是光敏电阻串联10k左右上拉电阻，ad采集中点电压，最少采集三路ad，循光肯定是用光敏电阻了，光敏电阻使用时需用热伸缩管套住以接收指定方向的光（采用网线外皮缠黑胶带即可）。

我简单说一下原理吧，芯片需要慢慢来挑选，这个你可以自己去找，有很多；
首先需要解决的是单片机控制小车的问题，要想解决这个问题，首先需要解决智能小车的 *** 作和功能；小车必须要有前后左右控制功能、加速、减速、刹车、左转向、又转向和倒车功能，有了这几种功能之后 小车才能行动自如；
解决小车的问题，就要将小车的控制功能转于到单片机来实现（一般小车内部也会有单片机），实现了这一步，下面就需要做蓝牙的通信；
蓝牙通信IC非常多，速率从几十KB～几MB不等，根据数据流的需求来选择一款蓝牙IC，进行IC-IC的通信，一般IC的DATASHEET里面都会详细的说明该器件的使用方法以及相关软件配置和 *** 作步骤等；重点在于调试，硬件电路搭建完成之后，最重要的是软件调试；
蓝牙通信方式是串行数据无线发送/接收，我们一般使用的控制位一般是多位的，那么你需要自己写一个小的并串转换程序；当然现在的蓝牙IC也有8BIT并行数据接口，如果选用类似的芯片，则更便于 *** 作；
用蓝牙控制小车，重点还是在于用单片机控制小车，只要实现了这一步，通信方面就比较简单了；
祝你成功；

使用51单片机需要达到以下基本条件：

1、至少要搭建一个最小系统；

2、你需要编制一个51的控制程序；

3、你需要将程序编译连接成HEX或BIN格式的代码并下载或烧录到51单片机。

这样你就可以使用这款51单片机了。

1单片机是对所有兼容Intel 8031指令系统的单片机的统称。该系列单片机的始祖是Intel的8031单片机，后来随着Flash rom技术的发展，8031单片机取得了长足的进展，成为应用最广泛的8位单片机之一，其代表型号是ATMEL公司的AT89系列，它广泛应用于工业测控系统之中。

很多公司都有51系列的兼容机型推出，今后很长的一段时间内将占有大量市场。51单片机是基础入门的一个单片机，还是应用最广泛的一种。需要注意的是52系列的单片机一般不具备自编程能力。

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