mpu6050读出欧拉角后怎么转换成角速度

连续地等时间间隔读数， 对欧拉角进行关于时间的微分（差分）计算即可得到角速度。
具体算法比较复杂。
对采样间隔要多小有要求。
高频部分很难准确稳定微分，要放弃部分高频带宽，先低通滤波。

1、MPU6050是6轴运动处理组件，包括3轴加速度和3轴陀螺仪。
2、MPU6050为IIC接口，简单方便。
3、加速度传感器即力传感器，检测上下左右前后都收到多少力的作用，然后计算角度。
4、陀螺仪即角速度传感器，若以X为轴心，在1秒的时间里转动的90度，那么X轴上的角速度就是90度/秒。
5、3个加速度传感器和3个陀螺仪传感器每轴一个16位ADC，输出数据为2^16，即-32768~+32768。
MPU6050为寄存器控制，读取其中寄存器数据即可，若要了解具体寄存器请参看数据手册
6、输出数据代表的含义：以加速度传感器为例，若选择量程为-2g~+2g(如何设置在程序中会提到)，那么32768就对应2g，陀螺仪也是一个道理。
7、IIC通信有软件模拟IIC和硬件IIC，对于STM32，本人程序用软件模拟的方式。
8、直接得到的数据有AccX(X轴加速度值)、AccY(Y轴加速度值)、AccZ(Z轴加速度值)、GyroX(X轴陀螺仪值)、GyroY(Y轴陀螺仪值)、GyroZ(Z轴陀螺仪值)，经过计算可以得到Pitch(俯仰角)、Roll(翻转角)、Yaw(偏航角)。
引脚说明：MPU6050模块8个引脚，若只使用MPU6050模块采集6轴传感器的数据，那仅用其中的4个引脚即可，分别是VCC，GND，SCL，SDA(后两个为IIC接口)。

可以测算位移，但是需要一些数值方法，不能直接测量。
MPU6050包含一个加速度计和陀螺仪，加速度计可以测量加速度，但不能直接测量速度，速度要根据加速度的积分来计算，然后再通过速度的积分来得到位移。由于积分会累积误差，所以只能在一段时间内，加速度变化不大的情况下进行测算，为了减少误差，最好有其它方式进行校准。

没用过 校正一般用电脑板配合复位。 传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。 传感器的特点包括:微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。通常根据其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类。

两个传感器，显然要保持相连（b,c两点相接）
同时，要仿照人体手臂，有一定的角度的范围。
根据地面坐标系，可以计算出，两个传感器的相对位置、方向。
可以考虑上臂是主动臂，而前臂是从动臂，应满足一定的运动速度关系。

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