51单片机循迹小车怎样又准又快

初期做这个，左右摇摆是必然的。 因为其本身的循迹方式就是开关式的！ 传感器的得到的信息只有两种要么在左边，要么在右边。具体的不知道小车在线的左边多少，右边多少，导致不能让小车拐大弯与拐小弯，只能让车拐。就导致了其左右的摇摆。
如果想不让其摇摆，可以加成一排红外管，虽然不能像摄像头或者ccd得到连续的信息。但是可以进行相对的转向细分。 知道是大偏差还是小偏差。使之连续路线。当然这个跟机械的红外的间隔等等都有关系。
延时效果，我认为我不加延时为好，本来就有可能丢线呢，还加延时。 延时可能是为了拐固定的角度，比如90度 180度，利用延时可以粗略的控制。

您好，使用51单片机控制多路舵机速度快慢的方法有很多，但最常用的方法是使用PWM技术。PWM技术可以通过改变占空比来改变舵机的速度。占空比是指在一个定时周期内，信号的有效电平占整个周期的比例，其中有效电平的时间长短决定了舵机的速度。占空比越大，舵机的速度越快；占空比越小，舵机的速度越慢。另外，还可以使用调制信号的方法来改变舵机的速度，如混合调制、脉宽调制等。

电机要调速必须使用专用的调速电机，使用普通电机，只能在很小范围内调速。因为调速时如使电机升速，则受到机械强度和负荷的限制。如是向下调速，则当速度降低时，通风功能将大大降低，如不减少负荷，电机将烧毁。

我也是弄四驱动的，你要二驱动也是可以的，而且简单。可是四驱动却可以编码很多特技，像平行左右移动，这是二驱动完全做不到的。如果你很喜欢智能小车的特级运动，建议用四驱动的，完全不浪费。你说的拖动是有的，可是就是拖动产生的特效，建议图书馆找PWN有关的书，这个很多知识的，不是一下就可以讲完的，其实小车的拖动，你也可以自己观察那个轮子拖动了。通过占空比来调节速度。觉得好的话，就给分咯，谢谢

自动变速能够根据动力传动系统内部和外部的状态，以及行驶工况的需求，自动地选择合适的传动比，具有这种功能的变速箱称为自动变速箱，分有级和无级变化传动比两类。在自动变速过程中，有级传动比变速箱的变速控制，也称为换档控制；而传动比可以连续无级变化的变速箱，称为无级变速箱(CVT)。无级变速具有理想的恒功率传动性能，变速过程连续平稳，没有动力中断。采用电子技术特别是微电子技术控制已成为当前汽车实现自动变速功能的主要方法。 第一台具有自动换档的变速箱于1940年在美国出现，到60年代后期美国生产的轿车中已经普遍采用了自动变速箱。欧洲的一些国家和日本自50年代后期，也开始研制自动变速箱并在轿车上使用，其比例日益增高。 自动变速箱的优点有： 简化 *** 作，对驾驶技术要求降低，提高了行车安全性； 采用电子控制后，能够按汽车行驶需要的最佳动力性或经济性选择最佳的换档规律运转，可以充分发挥动力传动系统的性能； 采用自动换档，换档过程较手动换档平稳，提高了舒适性和方便性，减少了动力传动系统的冲击，从而是发动机工作平稳，有利于减少污染排放。 目前自动变速箱还有一些缺点，主要是技术要求高、结构复杂、加工难度大、成本高。另外，目前轿车采用自动变速后在加速性能和燃油消耗方面都不如技术熟练的专业驾驶员 *** 纵手动换档优越，尚需研究解决。 按照变速控制的方式和变速箱的型式，目前自动变速的类型主要有：液压自动变速(AT)、电液自动变速(EAT)、手动换档变速箱自动变速(EMT)、无级变速(CVT、ECVT)。其中EAT、EMT、ECVT类型都采用了电子控制技术，而且液压自动变速也将逐渐被电液自动变速所取代。 变速控制系统的输入信号与执行机构 1、油门与车速信号 作为自动变速控制系统的输入信号，目前应用最为广泛的是油门信号与车速信号，分别由油门位置传感器和转速传感器产生。 2、换档电磁阀 换档电磁阀(简称电磁阀)是将电子控制信号转换为液压控制信号的元件，安装在控制变速的液压系统集成阀块上，实际上是一种电控液压换向阀。它接收换档电子控制单元(ECU)发来的电控指令信号，通过其电磁铁的“开”（同电）与“关”（断电），驱动液压换向阀，实现液压油路的“通”与“断”，从而控制自动变速箱中换档离合器或制动器的结合或分离，完成升档或降档 *** 作。常用的汽车换档控制电磁阀有两种类型，二位二通电磁阀和二位三通电磁阀。 3、电液比例压力控制阀 电液比例压力控制阀用于换档离合器充油压力的控制，由比例电磁铁控制一个双边节流阀所组成，其输出的控制压力与输入的控制电流成比例关系。控制电磁铁的电流大小一般与该阀所控制的压力大小有关，作为换档离合器压力控制所采用的电液比例压力控制阀，最大控制压力通常在3MPa以下，所需的控制电流小于100mA，控制电压为24VDC或12VDC。在进行控制时，通过改变输入到比例电磁铁开关电信号“占空比”来实现控制电流大小的调节。占空比越大，相应于通过电磁铁线圈的电流越大，控制输出的压力也越大。占空比的调整方法是采用脉宽调制(PWM)原理实现的。为了改善响应性能，通常在控制信号中加入100--200Hz小幅值的颤振信号。 4、脉宽调制(PWM)电磁阀 脉宽调制电磁阀实质上是一个高速响应的二位二通电液换向阀 （也称其为高速响应电磁阀），其响应时间一般在3-4ms左右，只具有开-关的功能，控制压力小于3MPa。当通过控制阀的流量较小时，可以利用该阀直接控制离合器（或制动器）；当控制的流量较大时，可以利用该阀与换档阀组合进行控制。控制输出的压力，随控制输入电磁铁电信号的占空比成比例变化关系。 5、离合器与制动器 自动变速箱是通过控制离合器或制动器等摩擦元件的结合与分离， 实现升档或降档 *** 作的。离合器有液力变矩器的闭锁离合器和换档离合器两种类型，制动器也有片式制动器和带式制动器两种类型。

我认为主要有几个因素:1 频率越高，电流和电压的谐波含量都会有所降低。例如三电平的谐波含量就是比两电平小，所以开关频率可以稍微低些。2每个系统都有它的共振频率，这时最好得避免这个频率，所以从控制策略上会采用多种发波方式如SPWM 、SVPWM、混合发波方式等。
如果PWM周期太大，则其频率较小，电流和电压的谐波含量都会增大，但开关损耗较小，反之，开关损耗较大。

最简单实现的方案：制定了左右两轮分别驱动，后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体尾部装一个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。在安装时我们保证两个驱动电机同轴。当小车前进时，左右两驱动轮与后万向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现后轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。

楼上的我就**你的成果了，看这问题，程序最好附上解释就知道您也是初学者了。我来解释下楼上的程序。
PWM 是一个从做功的这么一个说法吧 //PWN脉冲宽度调制
同频率方波 占空比越大（正信号占整个周期信号 时间上的比值） 所做功越大 可以想象了吧
/就是说，比如你全输出高电平，功率肯定是最大了，一半高一半低，就是中间功率了，全是低电平，功率就最小了。我调节高电平的时长，功率就会变化，说起来很高深，其实也就这么样了
/
我来写个最简单的 //这真的很简单了
sbit qudong=P^
/都说了要控制电平的高低了，所以至少要一个引脚出来吧，P^的意思是，你想哪个脚都行，P0^0,到P4^7，随便你了/
void delay(unsigned char k)//这个是延时函数
{
unsigned char i;j;
for (i=0;i<k;i++)
for(j=0;j<110;j++);//所谓的延时，因为单片机运行指令要时间，你运行多少个指令，不就过去
//了多少个指令周期过去了么，具体时间是多少，和你的单片机型号和晶
//振有关
}
main() //di第一个
{ qudong=0;//这里拉低电平，关闭电流，作为初始化，你不能一开机机器就转啊转啊，多不好，
while(1)//这里就是程序了，一直运行括号里的东西，直到天荒地老，或者停电。
{ delay(10);//刚刚不是拉低了么，这里延时10，就是低了10的delay的时间过去了。
qudong=1;//现在拉高，后面跟的时间就是高电平的时间了
delay(40);//同理，这里延时40，就是高了40的delay的时间过去了。
qudong=0;//高电平结束，现在又拉低了。
}
//总的来说，这是一个高40，低10的方波，占空比80%。但是有个问题，就是到高电平结束，又拉低了后，会进行一个while(1)的判断，所以不是完整的80%，会有偏差。
当然了 这是个最简单的了 要精确 可以用定时器作为时间延时的函数
//好吧，其实我有一个定时器做延时函数的，但是我不想打字了。。。。上了一天的班，头都是疼的，也不想算计数器初始化的设置参数了，什么TH0 TL0乱七八糟的
void t1(void) interrupt 1 //这就是12M晶振，1秒的定时，时长随便你定，我头疼。
{
TR0=1;//搞个计数器中断
TH0=0x3c;//重新初始化
TL0=0xb0;//这是12M晶振的
timecount++; //中断一次，记个数
）
main()
{
TMOD = 0x01; //选择计数器0的模式
EA=1; // 打开总中断
ET0=1;TR0=1;//开0计时器
TH0=0x3c;//重新初始化
TL0=0xb0;//这是12M晶振的
这里加点代码，
while(1)
{
if(timecount==几）拉高，
else if(timecount==几）拉低。
else if(timecount==几）timecount=0;//丫的，给我重数
}

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