三边定位算法的精度怎么评价

n为路径损耗指数，与周围的环境有关XΣ是标准差为Σ的正态随机变量d0是参考距离，在室内环境中通常取1 mPL（d0）为参考位置的信号强度。

假设有n个AP，m个参考标签，则AP点接收到的待定标签的强度量P=（AP1，AP2，…，APn），采集到的第t个参考标签的强度矢量为St=（St1，St2，…，Stn）

测量方法区别。

基于TOF的定位方法与基于TOA的定位方法在本质上是相同的，而TOF测距不依赖基站与标签的时间同步，故没有时钟同步偏差带来的误差，但TOF测距方法的时间取决于时钟精度，时钟偏移会带来误差。为了减少时钟偏移量造成的测距误差，通常采用正反两个方向的测量方法，即远端基站发送测距信息，标签接收测距信息并回复，然后再由标签发起测距信息，远端基站回复，通过求取飞行时间平均值，减少两者之间的时间偏移，从而提高测距精度。基于TDOA的定位方法又称为双曲线定位，其原理是通过测量UWB信号从标签到两个基站之间传播时间的差值，得到标签到两个基站之间的固定距离差。TDOA算法是对TOA算法的改进，它并不是直接利用信号到达时间，而是利用多个基站接收到信号的时间差来确定移动目标的位置。因此与TOA相比并不需要加入专门的时间戳来进行时钟同步，定位精度相对有所提高。

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