pid控制算法的DSP程序设计与实现

typedef struct PID {

int SetPoint// 设定目标 Desired value

int Proportion// 比例常数 Proportional Const

int Integral// 积分常数 Integral Const

int Derivative// 微分常数 Derivative Const

unsigned int LastError// Error[-1]

unsigned int PrevError// Error[-2]

unsigned int SumError// Sums of Errors

// double Lastout //上次输出

unsigned int E1 // e1>e2

unsigned int E2 //

int Pmax//上限

int Pmin//下限

} PID

/*====================================================================================================

PID计算部分,遇限消弱积分PID防饱和,积分分离算法实现

=====================================================================================================*/

int PIDCalc( PID *pp, unsigned int NextPoint )

{

int dError,

Error

Error = pp->SetPoint - NextPoint //偏差

if (Error<=-pp->E1) return (pp->Pmin) //饱和

else if (Error>=pp->E1)

return (pp->Pmax)

else

{

dError = pp->LastError - pp->PrevError// 当前微分

pp->PrevError = pp->LastError

pp->LastError = Error

if (Error>=pp->E2||Error<=-pp->E2) //分离

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Derivative * dError )//PD，考虑限幅

else //位置式

{

pp->SumError += Error // 积分

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项

+ pp->Derivative * dError // 微分项 //PID

)

}

}

}

1. 添加F28335.GEL, 文件路径：C:\CCStudio_v3.3\cc\gel\F28335.gel；

2. 添加C:\CCStudio_v3.3\MyProjects\WDPT_STEP(DSP)10\Source\DSP2833x_CodeStartBranch.asm文件，此文件负责上电后程序执行顺序跳转的；

3. 修改工程的build option，将LINKER中的Autoinit参数改成：Run-Time Autoinitial；

4. 添加DSP281x_Headers_nonBIOS.cmd文件，用于将DSP28头文件中的外设结构与存储器地址对应起来；

5. 向工程中添加C:\CCStudio_v3.3\MyProjects\WDPT_STEP(DSP)10\F28335.cmd文件，它是用于flash烧写的CMD文件，用于替换原有的用于RAM中调试的28335_RAM_lnk.cmd文件。

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